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中断是微控制器一个很常见的特性，中断由硬件产生，当中断产生以后 CPU 就会中断当前
的流程转而去处理中断服务，Cortex-M 内核的 MCU 提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断
控制器(NVIC)。 Cotex-M3 的 NVIC 最多支持 240 个 IRQ(中断请求)、1 个不可屏蔽中断(NMI)、1 个 Systick(滴
答定时器)定时器中断和多个系统异常。


# 一、中断管理

临界区：
临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段，比如有的外设
的初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要
关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。FreeRTOS 系统本身就有很多的临界段代码，
这些代码都加了临界段代码保护，我们在写自己的用户程序的时候有些地方也需要添加临界段
代码保护。
FreeRTOS 与 临 界 段 代 码 保 护 有 关 的 函 数 有 4 个 ： taskENTER_CRITICAL() 、taskEXIT_CRITICAL() 、 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 和
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()，这四个函数其实是宏定义，在 task.h 文件中有定义。这四个函数的区别是前两个是任务级的临界段代码保护，后两个是中断级的临界段代码保护。

```c
void taskcritical_test(void)
{
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL(); (1)//进入临界区
total_num+=0.01f;
printf("total_num 的值为: %.4f\r\n",total_num);
taskEXIT_CRITICAL(); (2)//退出临界区
vTaskDelay(1000);
} }
```

(1)、进入临界区。
(2)、退出临界区。
(1)和(2)中间的代码就是临界区代码，注意临界区代码一定要精简！因为进入临界区会关闭中断，这样会导致优先级低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断得不到及
时的响应！
只有所有的临界段代码都退出以后才会使能中断！

最低中断优先级15、最高中断优先级5
0-4不归FreeRTOS管理，5-15FreeRTOS可管理

# 二、FreeRTOS中断测试实验
本实验设计了两个任务 start_task()和 interrupt_task(), 这两个任务的任务功能如下：
start_task()：创建另外一个任务。interrupt_task() ： 中 断 测 试 任 务 ， 任 务 中 会 调 用 FreeRTOS 的  中 断 函 数portDISABLE_INTERRUPTS()来将中断关闭一段时间。
## 1.代码实战

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