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之前做的STC32G12K128的CAN测试程序中，预想要达到的测试目的是：CAN1发送数据，CAN2接收数据；CAN2发送数据，CAN1接收数据。但实际测试中，出现的结果是：CAN1发送数据，CAN1接收数据；CAN2发送数据，CAN2接收数据。在我搭配的电路如下：

按照这个电路，CAN1和CAN2是使用相同的总线，因此无论是哪个CAN发送了数据，CAN1和CAN2都会收到数据。那么为了实现我的目的，就需要配置CAN，使自己的CAN发送的数据，被自己屏蔽掉，只接受自身以外的CAN发送的数据。

根据STC32G12K128的说明，需要配置验收器和屏蔽器。STC32G12K128的CAN1和CAN2都配置有属于自己的验收器（总线验收代码寄存器ACR0～ACR3）和屏蔽器（总线验收屏蔽寄存器AMR0～AMR3）。理论上，只要在初始化时配置好这两组寄存器就可以。如果使用单滤波模式，需要配置CAN 模式寄存器（MR）中的B0位AFM为1，即

CanWriteReg(MR  ,0x01); // 使用单滤波模式

按照滤波的规则，每一位验收屏蔽分别对应每一位验收代码，

1）当该位验收屏蔽位为“1”的时候（即设为无关），接收的相应帧 ID 位无论是否和相应的验收代码位相同均会表示为接收；

2）当验收屏蔽位为“0”的时候（即设为相关），只有相应的帧 ID 位和相应的验收代码位值相同的情况才会表示为接收。

3）只有在所有的位都表示为接收的时候，CAN 控制器才会接收该报文。

滤波器配置定义了一个长滤波器（4 字节、32 位），由 4 个验收码寄存器和 4 个验收屏蔽寄存器组

成的验收滤波器，滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收帧格式。

接收 CAN 标准帧单滤波器配置：对于标准帧，11 位标识符、RTR 位、数据场前两个字节参与滤波；

对于参与滤波的数据，当AMR中对应的位Bx= 0时，对应的 ACR中Bx的位和参与滤波数据的对应位Bx必须相同才算验收通过；

如果由于置位 RTR=1 位而没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码而没有或只有一个数据字节信息，报文也会被接收。

对于一个成功接收的报文，所有单个位在滤波器中的比较结果都必须为“接受”； 

注意 AMR1 和 ACR1 的低四位是不用的，为了和将来的产品兼容，这些位可通过设置 AMR1.3、AMR1.2、AMR1.1 和 AMR1.0 为 1 而定为“不影响”。

所以单滤波模式下，只需要针对扩展帧中的报文识别码来配置就行，不需要数据位的参与。

程序中，CAN的ID配置为，

CAN1_ID = 0x01303132;

CAN2_ID = 0x03333435;

根据滤波规则，当AMR中对应的位Bx= 0时，对应的 ACR中Bx的位和参与滤波数据的对应位Bx必须相同才算验收通过；

那么对于CAN1，为了能只让CAN2 的数据被接收，因此配置成：验收代码位与CAN2的ID一致的数据，表示只接受CAN2发送的数据；验收屏蔽位全部设成0，表示直接和验收收代位一致的ID（即CAN2的ID）发送的数据。

同样，需要配置CAN2的验收代码位为CAN1对应的ID，验收屏蔽位全部设成0。

改变CAN1和CAN2的初始化部分程序，

    // 总线验收代码寄存器

    // CAN1_ID = 0x01303132;

    // CAN2_ID = 0x03333435;

    // 对CAN1，ACR配置成CAN2的ID

CAN_InitStructure.CAN_ACR0    = 0x03;     //总线验收代码寄存器 0~0xFF

    // 总线验收代码寄存器

CAN_InitStructure.CAN_ACR1    = 0x33;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR2    = 0x34;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR3    = 0x35;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR0    = 0x00;     //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR1    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR2    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR3    = 0x00;

    CAN_Inilize(CAN1,&CAN_InitStructure);     //CAN1 初始化

    // 总线验收代码寄存器

    // CAN1_ID = 0x01303132;

    // CAN2_ID = 0x03333435;

    // 对CAN2，ACR配置成CAN1的ID

CAN_InitStructure.CAN_ACR0    = 0x01;     //总线验收代码寄存器 0~0xFF

    // 总线验收代码寄存器

CAN_InitStructure.CAN_ACR1    = 0x30;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR2    = 0x31;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR3    = 0x32;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR0    = 0x00;     //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR1    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR2    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR3    = 0x00;

CAN_Inilize(CAN2,&CAN_InitStructure);     //CAN2 初始化

编译、下载、运行，结果显示，接收处理部分没有收到数据。OLED上的显示只有发送部分的数据，至少说明屏蔽起作用了。

问题出在哪里呢？难道是ID配置错了？根据手册

难道是ID的位顺序不对？ID只使用29位，从B0开始到B28。这个ID.后面跟着的顺序号和B的位顺序号是一致的，还是正好相反的？

为了验证，只对CAN1做验证、屏蔽处理，CAN2可以接受任意数据，并把发送方的ID显示出来。

    // 总线验收代码寄存器

    // CAN1_ID = 0x01303132;

    // CAN2_ID = 0x03333435;

    // 对CAN1，ACR配置成CAN2的ID

CAN_InitStructure.CAN_ACR0    = 0x03;     //总线验收代码寄存器 0~0xFF

    // 总线验收代码寄存器

CAN_InitStructure.CAN_ACR1    = 0x33;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR2    = 0x34;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR3    = 0x35;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR0    = 0x00;     //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR1    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR2    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR3    = 0x00;

    CAN_Inilize(CAN1,&CAN_InitStructure);     //CAN1 初始化

    // 总线验收代码寄存器

    // CAN1_ID = 0x01303132;

    // CAN2_ID = 0x03333435;

    // 对CAN2，ACR配置成CAN1的ID

CAN_InitStructure.CAN_ACR0    = 0x00;     //总线验收代码寄存器 0~0xFF

    // 总线验收代码寄存器

CAN_InitStructure.CAN_ACR1    = 0x00;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR2    = 0x00;

// 总线验收代码寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_ACR3    = 0x00;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR0    = 0xFF;     //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR1    = 0xFF;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR2    = 0xFF;

// 总线验收屏蔽寄存器

    CAN_InitStructure.CAN_AMR3    = 0xFF;

CAN_Inilize(CAN2,&CAN_InitStructure);     //CAN2 初始化

结果依然不对。上次发的测试的那个，CAN2发送，CAN2是可以接收自己的。现在依然没有接收。

问题出在哪里呢？