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一般情况下，可以采用单调执行速率调度法(Rate Monotonic Scheduling，RMS)来给任务分配优先级，基本原则是执行最频繁的任务优先级最高。RMS做了如下假设：

(1) 所有的任务都是周期性的；

(2) 任务间不需要同步，没有共享资源，没有任务间的数据交换等问题；

(3) 系统采用抢占式调度，总是优先级最高且就绪的任务被执行；

(4) 任务的死线是其下一周期的开始；

(5) 每个任务具有不随时间变化的定长时间；

(6) 所有的任务具有同等重要的关键性级别；

(7) 非周期性任务不具有硬死线；

要使一个具有n个任务的实时系统中的所有任务都满足硬实时条件，必须使下述定理成立：

式中，E是任务i最长执行时间，T是任务i的执行周期，E/T是任务i所需的CPU时间。

基于RSM定理要所有的任务满足硬实时条件，则所有有时间要求的任务总的 CPU 利用时间(或利用率)应当小于 70%。通常，作为实时系统设计的一条原则，CPU 利用率应当在60%~70%之间。