一、电机基本控制

直流电机的内部结构和工作原理其实在高中的物理教材上就已经讲过，这里主要讨论用单片机和电机驱动模块驱动一个直流电机。

1. 1.器件准备和接线

本文介绍使用的单片机型号是stm32f103rct6，也可以用c8t6。

电机驱动选择TB6612

直流电机选择这种带霍尔传感器的编码电机，12V，减速比1/30，速度330rpm。

为了方便观察和操作，使用了一块0.96寸的OLED

1.2.代码展示

TB6612的驱动非常简单，使用到两个普通的GPIO输出高低电平控制电机正反转，再使用一个复用定时器的IO生成一个PWM控制电机转速即可。
motor.c部分代码如下：

使用一个函数即可，输入的是带符号的整型变量，正负号代表选择方向，绝对值代表占空比。

1.3.效果展示

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