一、通过学习STMF103的外设以及外设的应用,明白了解了每个外设的功能框图。 基本每个章节对应一个外设。掌握了固件库常用函数的方法,并通过固件库函数实现对寄存器的配置。
二、
学习的主要功能有EXTI, SysTick,USART,DMA,I2C, SPI,ADC,TIM,CAN等单片机的功能,并通过使用当前所学完成自己的第一个项目蓝牙避障循迹小车。
三、
在实现项目功能时利用通过串口接收命令来控制电机的速度和方向,并通过OLED显示屏显示当前速度,使用超声波传感器进行避障,使用红外传感器进行循迹。
1. 硬件部分
STM32微控制器:STM32f103c8t6作为主控单元,负责处理所有指令和传感器数据。
蓝牙模块:HC08用于无线通信,接收来自手机或电脑的指令。
超声波传感器:用于检测前方障碍物距离。
tcrtc5000红外传感器:用于循迹。
电机驱动模块:用于驱动小车。
OLED显示屏:用于显示信息。
电源管理模块:为整个系统供电。
2. 软件部分
初始化部分:初始化各个硬件模块,如蓝牙、超声波传感器、红外传感器等。
主循环:处理蓝牙指令,控制避障、循迹和自动行驶。
传感器数据处理:处理超声波和红外传感器的数据,进行避障和循迹
3. 功能实现
蓝牙通信:通过蓝牙模块接收来自手机或电脑的指令,如前进、后退、左转、右转、停止等,并将小车的状态返回手机。
避障功能:使用超声波传感器检测前方障碍物距离,根据距离调整电机速度和方向,实现避障。
循迹功能:使用红外传感器检测地面上的黑线,根据红外传感器的状态调整电机速度和方向,实现循迹。
自动行驶:根据预设的路线或地图,自动行驶。