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本设计主要有单片机模块、十二路循迹模块、发光二极管模块，电机驱动模块以及电源模块等组成，同时连接有蓝牙模块，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采用我们比较熟悉的AT89C2051单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外接收管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机驱动模块L298N和4个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用12V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

#include<reg52.h>    

sbit IN1=P1^1;

sbit IN2=P1^2;

sbit ENA=P1^3;

void delay(unsigned int z);

void main()

{    unsigned int i;

while(1)

{

IN1=1;

IN2=0;

for(i=0;i<100;i++)

{

delay(20);

ENA=~ENA;

}

IN1=0;

IN2=1;

for(i=0;i<100;i++)

{

delay(20);

ENA=~ENA;

}

}

}

void delay(unsigned int z)

{

unsigned int x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

#include<reg52.h>

sbit IN1=P1^1;

sbit IN2=P1^2;

sbit ENA=P1^3;

void delay(unsigned int z);

void delayus(unsigned int x);

void pwm_ENA( unsigned char k);

void init_time0();

#define uchar unsigned char

uchar count,cycle;

void main()

{

while(1)

{

unsigned int i;

IN1=1;

IN2=0;

for(i=0;i<100;i++)

{

delay(20);

ENA=~ENA;

}

IN1=0;

IN2=1;

for(i=0;i<100;i++)

{

delay(20);

ENA=~ENA;

}

for(i=0;i<50;i++)

{

ENA=1;

delay(i);

ENA=0;

delay(50-i);

}

}

}

void pwm_ENA(uchar k)       

{

if(count<=k)

 {

        IN1=0;

 }

else if(count>k&&count<100)

{

IN1=1;

}

else if(count==100)

count=0;

}

/*void init_time0()    

{

TMOD=0x01;      //定时器方式1

    TH0=(65536-100)/256;   //定时0.1毫秒

TL0=(65536-100)%256;      

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}  

void Time0_ISP(void) interrupt 1   //定时器中断

{   

TH0=0xff;   //定时0.1毫秒  cycle

TL0=0x9c;      

count++;

cycle+=1;      //0.1ms次数加1

  if(cycle==200) //次数始终保持为200即保持周期为20ms

cycle=0;

}

void delay(unsigned int z)

{

unsigned int x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

void delayus(unsigned int x);

{

while(x--);

}  */

1.电源模块：

电源采用直流电源供电。为电机驱动电路板、传感器模块板和单片机主控制板提供能源，由于AT89C2051能耗低，故12v电压可以满足寻迹要求。

2. 电机模块：

电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。

3. 驱动模块：

  驱动模块采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片.

在家庭中，可以用智能小车进行家具、远程控制家中的家用电器，控制室温等等。对这种小车的研究，将为未来环境探测术上的有力支持。