EEPW论坛

本项目关于智能小船的驱动方面

驱动方面采用的是电机跟网上的螺旋桨模块

当我的CV捕捉到目标后给我的一个信号反馈，然后算出目标离小船的角度，后将数据进行运算，控制小船原地旋转通过mpu6050导致小船达到目标角度为了精确加入了pid算法

如果当旋转角度与误差小于10的时候就直接进入case3，防止惯性，如果当他差值大于10进入case1，小于—10进入case3

然后如果达到目标角度一段时间过后小船进入下一阶段直线行驶在直线行驶的过程中此时用mpu6050自带的姿态角读出值控制电机旋转同时控制舵机让舵机与姿态角反方向旋转控制小船向正确方向旋转

关于主函数的运行如下图

当检测到目标在画面中占比大于25%停止。