EEPW论坛

1、写在前面

感谢EEPW和STM32能给到这次的机会可以使用这块WBA55CG开发板来做这个diy小项目。让我可以学习到蓝牙的使用。非常感谢老师在群里的指导，以及老师分享的代码。这是一个完整的项目。从组装、底盘钣金折弯、打孔。软件开发。都有借鉴的意义。

2、成果照片展示

3、开始DIY

3.1 主控 STM32 WBA55CG开发板

官网链接

这个板子需要注意，原理图分为两份，底板是D02,是一块ST link V3 ，原理图文件名有对应的标记。

上层是一块集成度非常高的WBA55CG的板子。

这块STM32WBA5xCG微控制器板子，基于Arm® Cortex M33核心，具备超低功耗特性，非常适合无线应用。它内置1MB的闪存和128KB的SRAM，适合在有限的存储和内存条件下运行复杂的任务。板子的封装是UFQFPN48，体积较小，非常适合紧凑型的设计。

无线方面，它支持2.4 GHz RF收发器，可以实现蓝牙5.4规范，还支持IEEE 802.15.4标准的PHY和MAC层，意味着它能兼容Thread、Matter和Zigbee等无线协议，这对智能家居或物联网应用非常有用。

处理器部分是基于Arm® Cortex®‑M33，带有TrustZone®安全技术、内存保护单元（MPU）、数字信号处理器（DSP）和浮点单元（FPU），提供了很强的计算能力和安全性。

此外，这块板子有集成的PCB天线，还配备了三个用户LED和三个用户按钮，甚至还有一个重置按钮，方便调试和操作。接口方面，支持USB Micro-B（NUCLEO-WBA52CG型号）或者USB Type-C®（NUCLEO-WBA55CG型号），还有一个ARDUINO® Uno V3扩展接口和ST morpho头，能让你直接访问所有的STM32 I/O引脚，扩展性很强。

供电方面，你可以选择通过ST-LINK USB的VBUS供电，或者用外部电源。它自带的STLINK-V3调试器/编程器支持USB重枚举功能，能够提供大容量存储、虚拟COM端口和调试端口，非常方便进行开发和调试。

最后，STM32CubeWBA MCU包提供了丰富的软件库和示例，支持多种集成开发环境（IDE），如IAR Embedded Workbench®、MDK-ARM和STM32CubeIDE，可以让开发者轻松上手，快速开发应用。

总结来说，这块板子非常适合需要低功耗、高安全性和无线通信功能的项目，像是智能家居、物联网设备等，非常适合做原型开发和实验。

3.2 外设材料

3.2.1：减速电机  *  4

本来是想选微雪的伺服电机，网上基本只有微雪一家做轮子形状的伺服，然后固定位置是塑料件。不合适。并且由于预算的问题放弃了。

3.2.2 底盘

画了图，找了钣金厂报了201不锈钢的价格，80元，铁的60，铝的50，超出预算了，放弃。保存的时候图还丢了。

所以选择了一个不明智的做法，买铝板自己折。

3.2.3 DCDC 模块

由于需要将12V的电源转换成3.3v,所以搞了一个转换器。

3.2.4 继电器模块

3.2.5 轮子

电机是4mm的轴，就要配4mm的轮子。切记

我本来是买转速低的电机，选大一点的轮子(85mm)，后面算下来还是不对，最后面电机换成了375转每分钟。

轮胎的周长 $L$ 可以用公式计算：

其中 $d$ 是轮胎的直径。对于 85mm 的轮胎，周长为：

每秒行驶距离=L×每秒转速=0.267m×6.25=1.669m/s

这个速度实测还是挺慢的。如果可以的话还是选转速快一点的电机。但是相应的扭矩就小，这中间还是需要去仔细考虑一下。 

3.3 车辆大致运作架构

12V驱动电机->通过变压模块给WBA55CG供电->WBA55CG给继电器模块供电，输出高低电平。

微信小程序通过蓝牙驱动小车前进，暂停、后退。
小程序部分，我上架到我的配网程序里面了。（微信需要交300块才可以搜索到小程序，但是我没有300块，所以我没有认证）所以我贴了我的小程序二维码，使用微信扫码可以体验。

直接上架的小程序，需要更新微信的协议才可以开通蓝牙（调用蓝牙涉及到用户的隐私）

4、展示视频

ST NUCLEO-WBA55CG无线MCU开发大作战 小车成功演示_哔哩哔哩_bilibili