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简介：                  

        在RTOS 的任务切换的时候，需要切换的两个任务分别用 from 和 to 来表示，from 任务是被切出（switchout）的任务，to 任务是要被切入（switchin）的任务。在任务切换的时候，RISC-V 架构的芯片form 任务需将任务切换相关的CSR 寄存器保存到任务栈中，并从 to 任务中栈中获取到上一次to 任务被打断的现场的CSR寄存器从而完成任务的切换，这个过程中涉及的CSR 寄存器有（mepc,mcause,msubm,mstatus），以下是Freertos 中出栈时将任务栈中的CSR 寄存器数值读加载到CSR寄存器的处理。

以下是保存CSR 寄存器的宏定义处理。

基于此我们逐个了解这些CSR寄存器的作用，首先来看下mepc寄存器，从以下寄存器的描述可知mepc 保存了异常返回地址信息

在FreeRtos 任务切换时定义了traceTASK_SWITCHED_OUT() 和 traceTASK_SWITCHED_IN() HOOK 函数我们在对应的hook函数内读取对应栈帧内的mepc 的值来确认任务返回地址信息。

修改代码添加对应的hook 函数，来hook  函数中打印任务名称和mpec 的值

运行结果如下，获取的mpec 的值和任务对应代码段地址空间和预期的一致，mpec 任务切换PC地址保存寄存器来使用在FreeRtos中。

验证完mpec CSR 寄存器后，我们继续了解mstatus 寄存器。

MIE:

MPIE和MPP:

添加测试代码在任务切换中读取mstatus 寄存器的值打印输出。

对应的打印结果为0x1880

对应mstatus 寄存器在进入异常时，对应MIE =0 MPIE =1(开启总中断)跟预期保持一致。

mcause 寄存器说明如下：

从上述mcause 寄存器的值可与i看出产生异常的原因为中断，对应的中断编码为3.对应3号中断为软中断MSIP

最后一个寄存器msubm 寄存器定义如下

打印结果为0x40,根据寄存器的定义可知TYP = 1 PTYP = 0,进入Trap 类型为中断，进入前为非Trap状态。

至此任务过程硬件自动保存的4个CSR寄存器功能就梳理完成了。