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STM32 Sequencer 是 STMicroelectronics 提供的一个软件工具，用于在 STM32 微控制器上创建和执行任务序列。

在STM32的BLE程序中，会自动集成Sequencer完成相关的调度工作。

下面用STM32 Sequencer 实现按键控制 LED来演示Sequencer的工作原理。

1、开启一个新的工程，按照开发板的资源做个最小配置

将Utilities下的2个文件加入工程，并include相关路径

2、定义按键和LED的GPIO

#define BUTTON_PIN     GPIO_PIN_3
#define BUTTON_PORT    GPIOB
#define LED_PIN        GPIO_PIN_1
#define LED_PORT       GPIOB

按键：PB3，gpio_input，上拉

LED：PB1，gpio_out

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
  /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pins : PB3 PB4 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pins : PB2 PB1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  /**/
  HAL_PWREx_EnableGPIOPullUp(PWR_GPIO_B, PWR_GPIO_BIT_3|PWR_GPIO_BIT_4);
  /**/
  HAL_PWREx_DisableGPIOPullUp(PWR_GPIO_B, PWR_GPIO_BIT_2|PWR_GPIO_BIT_1);
  /**/
  HAL_PWREx_DisableGPIOPullDown(PWR_GPIO_B, PWR_GPIO_BIT_2|PWR_GPIO_BIT_1);
  /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
}

2、常量定义

#define TASK_ID_BUTTON_CHECK   0    //按键TASK id
#define TASK_ID_LED_TOGGLE     1        //LED翻转TASK id
#define EVT_BUTTON_PRESSED     (1U << 0)    //TASK 优先权
#define EVT_BUTTON_DETECT (1U << 0)   //TASK 优先级
#define DEBOUNCE_TIME  30       //按键防抖时间

对于Sequencer来说，只有优先级设为0，TASK才能立即执行

3、初始化及注册TASK

定义了2个任务：ButtonCheckTask，

LedToggleTask

 UTIL_SEQ_Init();//初始化SEQ
 //注册2个任务
 UTIL_SEQ_RegTask(1U << TASK_ID_BUTTON_CHECK, UTIL_SEQ_RFU, ButtonCheckTask);
 UTIL_SEQ_RegTask(1U << TASK_ID_LED_TOGGLE, UTIL_SEQ_RFU, LedToggleTask);
 //直接执行按键任务ButtonCheckTask
 UTIL_SEQ_SetTask(1U << TASK_ID_BUTTON_CHECK, EVT_BUTTON_DETECT);
  while (1)
  {

    UTIL_SEQ_Run(UTIL_SEQ_DEFAULT);//运行任务
    UTIL_SEQ_Idle();
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

4、按键监测任务

当监测到按键按下执行LedToggleTask任务。

函数末尾，重新执行UTIL_SEQ_SetTask将ButtonCheckTask优先级设置为0，继续立即执行。

static void ButtonCheckTask(void)
{
  static uint32_t last_tick = 0;
  
  if(HAL_GPIO_ReadPin(BUTTON_PORT, BUTTON_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
  {
    uint32_t current_tick = HAL_GetTick();
    if((current_tick - last_tick) > DEBOUNCE_TIME)
    {
        UTIL_SEQ_SetTask(1U << TASK_ID_LED_TOGGLE, EVT_BUTTON_PRESSED);
    }
    last_tick = current_tick;
  }
  
UTIL_SEQ_Idle(); 
  UTIL_SEQ_SetTask(1U << TASK_ID_BUTTON_CHECK, EVT_BUTTON_DETECT);//继续执行当前任务
}

5、LED 任务

// LED Task
static void LedToggleTask(void)
{
printf("LedToggleTask\r\n");
  HAL_GPIO_TogglePin(LED_PORT, LED_PIN);
  
  while(HAL_GPIO_ReadPin(BUTTON_PORT, BUTTON_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
  {
    UTIL_SEQ_Idle();
  }
}

以上，通过Sequencer实现了按键控制LED