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现实生活中的很多中小型的电子产品用的都是裸机系统，而且也能够满足需求。 但是为什么还要学习 RTOS 编程，

偏偏还要整个操作系统进来。一是项目需要，随着产品 要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，

反而会使编程变得 更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入 RTOS 实现多任务管理，这是使用 RTOS 的最大优势。

二是学习的需要，必须学习更高级的东西，实现更好的职业规划，为将来走向人生巅峰迎娶白富美做准备，

而不是一味的在裸机编程上面死磕。作为一个合格 的嵌入式软件工程师，学习是永远不能停歇的事，时刻都得为将来准备。

书到用时方恨少， 我希望机会来临时你不要有这种感觉。

抱着学习FreeRTOS的心态，这次的DIY项目全部在FreeRTOS上完成

CubeMX配置

这里使用官方板卡的默认配置，已经为我们配置好了时钟。如图配置我们需要的外设。

在freertos这里全部保持默认，并新增两个任务用于oled显示和ina219采集，新增一个队列用于传递数据。

1.实现1s翻转LED

可以看到使用freertos根本不需要自己计算频率配置定时器并在中断中编写程序，直接delay就行，freertos的心跳定时器会自动1ms执行一次，并且可以把任务处理交给freertos。

2.实现OLED屏幕显示信息

略微修改得捷提供的oled库，使用硬件iic，在任务2中调用oled显示函数，即可正常显示。每次显示前都要从队列内获取数据，这样的好处是不会出现一边修改一边读取的状态。

3.INA采集数据

同样略微修改得捷提供的库，换成硬件iic，调用函数即可获取数据，获取完后推送到队列内。

测试电机在5v电压的功率数据，可以看到可以正确测量。

使用220v转12v模块，测试电机在12v电压的功率数据，可以看到略微有些误差，可能性有很多。

本次 DIY 项目基于 FreeRTOS 完成，依托 CubeMX 工具进行配置，核心功能及技术细节如下：1. 系统与外设配置时钟与外设：沿用官方板卡默认时钟配置，通过 CubeMX 图形化界面快速配置 IIC 接口（用于 OLED 和 INA219 通信）、FreeRTOS 内核及任务参数。FreeRTOS 任务设计：任务 1（LED 翻转）：通过vTaskDelay()实现 1s 周期的 LED 状态翻转，无需手动配置定时器中断，由 RTOS 调度器自动管理时序。任务 2（OLED 显示）：从队列中读取 INA219 数据后，调用修改后的 OLED 库（硬件 IIC 通信）刷新显示，确保数据读取与显示的同步性。任务 3（INA219 数据采集）：调用硬件 IIC 驱动函数获取电压、电流及功率值，通过队列将数据传递给显示任务，避免直接共享全局变量引发的线程安全问题。2. 关键技术验证多任务并行性：LED 翻转、数据采集与显示任务同时运行，验证了 RTOS 调度器对任务优先级和时间片的管理能力。数据通信可靠性：队列机制有效解决了跨任务数据传递的问题，实测中未出现数据丢失或错乱现象。硬件驱动适配：通过修改得捷提供的 OLED 和 INA219 库，将软件 IIC 替换为硬件 IIC，提升了通信稳定性，确保数据采集与显示的实时性。

本次项目通过 FreeRTOS 实现了多任务协同的嵌入式系统开发，验证了 RTOS 在简化编程、提升系统可靠性方面的显著优势。未来可进一步优化方向包括：
引入信号量优化临界资源访问；增加任务优先级调度策略，确保关键任务（如数据采集）的实时性；
“书到用时方恨少”，RTOS 的学习不仅是技术升级，更是职业发展的战略投资。通过实践积累经验，方能在机会来临时从容应对，向更高阶的嵌入式开发领域迈进。