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在C语言里，任务调度指的是对多个任务（也被叫做线程或者进程）的执行顺序进行管理，以此来达成高效利用系统资源的目的。

下面为你详细介绍任务调度的相关概念和实现方法。

一：任务调度的概念思想：

抢占式调度：在这种调度方式下，操作系统能够依据任务优先级，强行暂停当前正在执行的任务，转而执行其他任务。

非抢占式调度：采用这种调度方式时，任务只有在主动放弃 CPU 控制权的情况下，其他任务才有机会执行。

实时调度：实时调度的核心是保证任务能在严格的时间限制内完成，它又可以细分为硬实时调度和软实时调度。

优先级调度：优先级调度会为每个任务分配一个优先级，系统会优先执行优先级较高的任务。

二：任务调度的关键要点

上下文切换：在任务切换时，需要保存当前任务的状态（例如寄存器值），并恢复下一个任务的状态。

临界区保护：对于共享资源，要使用互斥锁、信号量等机制来避免竞态条件。

任务同步：可以通过信号量、事件标志组等方式实现任务间的同步。

堆栈管理：每个任务都有自己独立的堆栈，必须确保堆栈大小足够，防止溢出。

常用的任务调用有Free Rtos，OS，RT-threard等等实时操作系统专为嵌入式系统设计，提供了强大的任务调度功能，

这里和大家分享一个简单任务调度器。创建任务队列。然后按照一定时间间隔来处理任务。

三：定时器6实现基本的任务调度

实现任务调度的编写流程如下所示：

1：使能定时器6时钟。

2：初始化定时器，配置ARR,PSC，中断时间1ms。

3：开启定时器6中断，配置NVIC中断优先级。

4：使能定时器6，定时器开始功能。

5： 编写中断服务函数。

这里定时器的中断频率计算公式如下：Tout（中断触发时间）=（ARR+1)(PSC+1)/定时器的时钟频率

四：程序编写过程如下所示：

4.1 定时器6初始化

void MX_TIM6_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 1 */
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 1599;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 9999;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */
       HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
  /* USER CODE END TIM6_Init 2 */

}

4.2  编写任务标记回调函数

void Task_Marks_Handler_Callback(void)
{
	char i;
	for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
	{
		if(Task_Comps[i].TIMCount)    /* If the time is not 0 */
		{
			Task_Comps[i].TIMCount--;  /* Time counter decrement */
			if(Task_Comps[i].TIMCount == 0)  /* If time arrives */
			{
				/*Resume the timer value and try again */
				Task_Comps[i].TIMCount = Task_Comps[i].TRITime;  
				Task_Comps[i].Run = 1;    /* The task can be run */
			}
		}
	}
}

4.3 编写任务处理回调函数

void Task_Pro_Handler_Callback(void)
{
	char i;
	for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
	{
		if(Task_Comps[i].Run) /* If task can be run */
		{
			Task_Comps[i].Run = 0;    /* Flag clear 0 */
			Task_Comps[i].TaskHook();  /* Run task */
		}
	}
}

4.4分别在定时器6的定时器回调函数 和主程序中调用上述两个函数

定时器回调函数添加下述代码

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

  /* USER CODE END Callback 0 */

  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
  if (htim->Instance == TIM6) {

		Task_Marks_Handler_Callback();
  }
  /* USER CODE END Callback 1 */
}

在程序中添加任务处理部分

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

		Task_Pro_Handler_Callback();
  }

4.5 添加两个不同的任务，如下所示：分别为简单的LED闪烁和串口输出功能

4.5.1定义任务名称：

static TASK_COMPONENTS Task_Comps[]=
{
    {0, 1000,1000, task_1000ms},		          /* task 1 Period： 1000ms */
  {0, 500,500,   task_500ms},		            /* task 2 Period： 500ms */
  {0, 10,10,   task_10ms},		            /* task 3 Period： 10ms */
};

char Tasks_Max = sizeof(Task_Comps)/sizeof(Task_Comps[0]);

4.5.2 实际任务如下所示：

char buffer[50] ={"STM32 U083 test  /r/n"};
//========================================================================
// 函数: void task_1000ms(void)
// 描述: 1000ms 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
void task_1000ms(void)
{
  HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2, (uint8_t *)buffer, 50);
}	
//========================================================================
// 函数: void task_500ms(void)
// 描述: 500 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
void task_500ms(void)
{
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA ,GPIO_PIN_5);
}

五：测试图片：

实际测试需求，任务最小扫描周期为1ms。

本贴只是开启了两个简单的任务，稍后添加其他任务处理。