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积分限幅：限制积分的幅度，防止积分深度饱和

要解决的问题：如果执行器因为卡住、断电、损坏等原因不能消除误差，则误差积分会无限制加大，进而达到深度饱和状态，此时PID控制器会持续输出最大的调控力，即使后续执行器恢复正常，PID控制器在短时间内也会维持最大的调控力，直到误差积分从深度饱和状态退出

积分限幅实现思路：对误差积分或积分项输出进行判断，如果幅值超过指定阈值，则进行限制

饱和状态（out输出值）

增量式pid:几乎不会过饱和。因为其与历史状态无关。

位置式pid：如果卡住积分项会一直增加。等到松手后会出现超调。

单独对误差积分进行限幅

误差差上下限通过；误差积分的限度*Ki;就是限幅的数量级。

对整个积分项输出进行限幅

（IntOut替换原来的ErrorInt）

误差差上下限通过；误差积分的数量级就是限幅的数量级。

积分分离：误差小于一个限度才开始积分，反之则去掉积分部分

积分分离；

（电机定位一般用PD控制）

要解决的问题：积分项作用一般位于调控后期，用来消除持续的误差，调控前期一般误差较大且不需要积分项作用，如果此时仍然进行积分，则调控进行到后期时，积分项可能已经累积了过大的调控力，这会导致超调

积分分离实现思路：对误差大小进行判断，如果误差绝对值小于指定阈值，则加入积分项作用，反之，则直接将误差积分清零或不加入积分项作用

判断误差决定是否加入积分作用

（另外定义变量C）

积分分离阈值怎么确定，因为想要稳定所以就大概去找稳态波动的那个范围。通过图查看误差误差正常波动的范围再留些余量，过大会导致分离阈值没有作用，国小会导致积分项调节失去作用。

变速积分；

要解决的问题：如果积分分离阈值没有设定好，被控对象正好在阈值之外停下来，则此时控制器完全没有积分作用，误差不能消除

变速积分实现思路：变速积分是积分分离的升级版，变速积分需要设计一个函数值随误差绝对值增大而减小的函数，函数值作为调整系数，用于调整误差积分的速度或积分项作用的强度