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一、功能描述
使用 STM32F103 上使用 PA8 引脚控制舵机 SG90，通过 PWM 脉冲宽度调制实现。
舵机通常需要 50Hz 周期 20ms 的 PWM 信号，脉冲宽度在 0.5ms（0°）~ 2.5ms（180°） 之间。

二. 认识舵机

1.硬件连接

舵机信号线 → PA8（TIM1_CH1，STM32F103 的高级定时器）
舵机 VCC → 外部电源（5V，建议单独供电，避免电流不足）
舵机 GND → STM32 的 GND

SG90 舵机产品参数

尺寸

代码实现

步骤 1：配置 TIM1 生成 PWM

使用 STM32CubeMX 配置：

启用 TIM1（高级定时器）。

设置 Channel1 为 PWM Generation。

设置 Prescaler 和 Counter Period 以生成 50Hz 的 PWM：

时钟频率（假设 72MHz）：

Prescaler = 72-1 → 定时器时钟 = 1MHz（1μs 分辨率）

Counter Period = 20000-1 → 20ms 周期（50Hz）

PWM 模式：PWM Mode 1（向上计数）

Pulse（初始脉宽）：

0° → 500（0.5ms）

90° → 1500（1.5ms）

180° → 2500（2.5ms）

启用 TIM1_CH1 对应的 GPIO（PA8）。

手动计算（无 CubeMX）：

定时器时钟 = 72MHz（STM32F103 默认）

Prescaler = 72 - 1 → 定时器时钟 = 1MHz（1μs 分辨率）

Counter Period = 20000 - 1 → 20ms 周期（50Hz）

PWM 脉宽：

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);

pulse_width 范围：500 ~ 2500（对应 0.5ms ~ 2.5ms）

三、cube mx 配置

配置步骤
(1) CubeMX 设置
1.
选择 TIM1 → Channel1 → PWM Generation CH1
Counter Period（ARR）：PWM 分辨率
Pulse（CCR）：初始占空比
GPIO Settings确认 PA8 模式：应显示 TIM1_CH1
通道 1 模式，PWM Generation CH1，产生 PWM 信号
对应引脚，PA8，TIM1_CH1 输出引脚

四、代码

初始
TIM_HandleTypeDef htim1;
/* TIM1 init function */
void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */
  /* USER CODE END TIM1_Init 1 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 719;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 1999;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */
  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
}
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{
  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM1)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 0 */
  /* USER CODE END TIM1_MspInit 0 */
    /* TIM1 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 1 */
  /* USER CODE END TIM1_MspInit 1 */
  }
}
主函数
int main(void)
{
  // 重置所有外设，初始化Flash接口和Systick（系统滴答定时器）
  HAL_Init();
  // 配置系统时钟（如HSE、HSI、PLL等）
  SystemClock_Config();
  // 初始化所有配置的外设（如GPIO、TIM1等）
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  // 用户自定义代码区域2（外设初始化后）
  // 启动TIM1的PWM通道1（PA8引脚输出PWM信号）
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END 2 */
  while (1)
  { 
    // 定义延时时间（单位：毫秒）
    int i = 1000; // 循环延时1秒（1000ms）
    
    // 设置PWM脉宽为50（对应舵机0°位置）
    // 假设TIM1的PWM配置为：
    // - 计数器时钟 = 1MHz（1μs分辨率）
    // - 周期 = 20000（20ms）
    // - 脉宽50 = 50μs（实际应为500~2500，此处可能是示例错误）
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 50); 
    HAL_Delay(i); // 延时1秒
    // 设置PWM脉宽为250（对应舵机180°位置）
    // 250 = 250μs（实际应为500~2500，此处可能是示例错误）
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 250); 
    HAL_Delay(i); // 延时1秒
  }
}

五、实现效果