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我在测试TB6600步进电机控制器时，使用了ESP8266。在Arduino上编程，测试发出脉冲信号时，程序代码如下：

// 旋转指定步数
void rotateSteps(int steps) {
  for(int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(PUL_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(stepDelay);
    digitalWrite(PUL_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
}

其中stepDelay设置为1000，实际上delayMicroseconds(stepDelay);也就是延时1mS。然后实际运行中出现了异常，

那延时处理换成delay函数，

// 旋转指定步数
void rotateSteps(int steps) {
  for(int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(PUL_PIN, HIGH);
    //delayMicroseconds(stepDelay);
    delay(1);
    digitalWrite(PUL_PIN, LOW);
    //delayMicroseconds(stepDelay);
    delay(1);
  }
}

运转就正常，

根据经验看，感觉在使用delayMicroseconds函数时，可能导致了中断嵌套、堆栈溢出，发生了异常。

于是重新温习这两个延时函数的知识。

delay和delayMicroseconds都属于是阻塞式延时处理，前者是毫秒级别，后者是微秒级别。

调用delayMicroseconds（us）时，Arduino将参数值加载到定时器寄存器中，并禁用全局中断。长时间使用delayMicroseconds可能导致程序运行效率降低，建议结合millis（）函数实现非阻塞延时。

millis和micros函数是非阻塞式处理函数，前者是毫秒级被，后者是微妙级别。因此如果想要维持微秒级的延迟，可以考虑下面的处理方式：

  unsigned long previousMicros = 0;
  const long interval = 1000000; // 1秒
  
  unsigned long currentMicros = micros(); // 获取当前时间
  if (currentMicros - previousMicros >= interval) {
    previousMicros = currentMicros; // 更新上次时间
    ......
  }

按照这个思路，改造了程序：

// 旋转指定步数
void rotateSteps(int steps) {
  for(int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(PUL_PIN, HIGH);
    //delayMicroseconds(stepDelay);
    //delay(1);
    delayMicro(stepDelay);
    digitalWrite(PUL_PIN, LOW);
    //delayMicroseconds(stepDelay);
    //delay(1);
    delayMicro(stepDelay);
  }
}
void delayMicro(uint32_t us) {
  unsigned long previousMicros = micros();
  while (true) {
    if (micros() - previousMicros >= us) {
      break;
    }
  }
}

结果，仍然是出现了异常。

这下，真就理解不了了。

如果开发板的工作主频更高，代码执行周期更短，这样的异常还会产生吗？