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云台的形式不外乎两种，一种是基于圆型平台的云台，见图1所示；另一种则是基于舵机的摆臂式云台，见图2所示。而在这两种云台，又有单轴和双轴之分。

图1 圆台式云台

图2 摆臂式云台

由于两种云台在价格上有近20倍的差异，因此在测试时选取的是摆臂式云台。

为了体现蓝牙WS8623模组的用途，故测试的内容是在模块A处发送指令，由模块B处来接收指令并控制云台作双轴的转动控制。

为了让模组能控制云台，需借助有串口通讯功能的双通道PWM调节模块，其外观见图3所示。

图3 PWM调节模块

实现蓝牙控制云台的硬件结构见图4所示，其实物连接见图5所示。

图 4 硬件结构

图5 实物连接

图6处理流程 

由于 PWM调节模块的通讯的频率为9600bps，为此将蓝牙模块的波特率也都统一设到这个频率上以化简处理的复杂程度。

此外，由于舵机工作的频率为50HZ，故2个PWM输出通道在工作前也需要双置到这个频率。

在测试期间，控制舵机摆动的占空比的范围在2~13之间。

设置频率为50HZ的指令为：S1F050T和S2F050T

将占空比设置为7或13的指令为S1D007T或S2D013T。

在完成器件连接的情况下，其视频演示为：

https://www.bilibili.com/video/BV1AqmgBREdG/?vd_source=fb59d0a0811af2dab636f326df170cdf