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对于版上已经集成MCU-Link的恩智浦开发板FRDM-MCXA153，使用官方的开发工具MCUXpresso IDE（最新版v25.6.136）即可，同时从https://mcuxpresso.nxp.com/zh制作改开发板专用的SDK开发包，将用到的参考例程导入到MCUXpresso IDE即可。此处略去导入处理过程。初次使用开发板，当从熟悉GPIO的输入输出处理开始，也就是LED亮灭程序开始学习，

连接开发板到计算机上，导入frdmmcxa153_gpio_led_output项目，为了证明是自己修改过的程序在运行，修改LED亮灭时间间隔，从800000改成12800000，其他什么都不改，Build项目并Debug运行，

看到右边那个红色的LED闪烁，说明程序烧录正常，运行正常。

接下来测试TB6612FN驱动板。

TB6612FN可以用来驱动两个独立的直流电机，或者一个双极步进电机。，每个通道最大支持1.2A的电流输出。芯片内部有两个完成的H桥。它内置了反冲二极管，这样就不用担心磁性感应信号的冲击会损坏器件。每个H桥有两个数字输入（桥的两半一个），每个单元还有一个PWM输入，可以控制电机转速。逻辑电压为2.7V-5V。电机电压与逻辑电压是分开的。适用于4.5V到13.5V的电机电压。

一、引脚信号

1、逻辑电平控制信号

※ Vcc、GND：逻辑控制端的电源和地

※ INA1、INA2：逻辑电平信号，电机A的H桥输入

※ PWMA：电机A的H桥的PWM输入，如果不需要PWM控制，可以接到逻辑高。

※ INB1、INB2：逻辑电平信号，电机B的H桥输入端

※ PWMB：电机B的H桥的PWM输入，如果不需要PWM控制，可以接到逻辑高电平。

※ STBY：这是用来快速关闭两个电机的备用引脚，通过10K电阻拉到Vcc。接地时表示禁止使用。

2、马达端信号

※ VM：马达电源

※ “+ ”逻辑电源

※ “-”：马达地、逻辑地，与逻辑控制端的GND是导通的。

※ Motor.A的两个端子给直流马达A使用

※ Motor.B的两个端子给直流马达B使用

如果是用的双极性步进电机，Motor.A对应一个极性绕组，Motor.B对应另一个极性绕组。

二、测试

根据TB6612的用户手册说明，按照以下接法，接到ESP8266上去。

TB6612         ESP8266
====================================
 AIN1          GPIO5    // D1 - GPIO5
 AIN2          GPIO4    // D2 - GPIO4
 BIN1          GPIO0    // D3 - GPIO0
 BIN2          GPIO2    // D4 - GPIO2
 PWMA        GPIO14   // D5 - GPIO14
 PWMB        GPIO12   // D6 - GPIO12
 STBY          GPIO13   // D7 - GPIO13
 GND          GND
 VCC           VCC
====================================

为了实现动态改变PWM，加入ADC处理，使用可调电阻模块。

可调电阻         ESP8266
====================================
 调整端        ADC
 GND          GND
 VCC           VCC
====================================

接线图：

实拍：

测试代码：

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <Ticker.h>
// TB6612引脚定义
#define AIN1 5    // D1 - GPIO5
#define AIN2 4    // D2 - GPIO4
#define BIN1 0    // D3 - GPIO0
#define BIN2 2    // D4 - GPIO2
#define PWMA 14   // D5 - GPIO14
#define PWMB 12   // D6 - GPIO12
#define STBY 13   // D7 - GPIO13
// 定义ADC输入引脚
const int analogPin = A0;      // ADC输入引脚
// PWM参数
const int pwmFrequency = 1000;  // PWM频率 1kHz
const int pwmResolution = 10;   // PWM分辨率 10位 (0-1023)
Ticker timer; // 创建定时器对象
// 中断处理函数
void timerISR() {
  // 读取ADC值 (0-1023)
  int adcValue = analogRead(analogPin);
  
  // 计算电压值 (ESP8266 ADC参考电压约1.0V)
  float voltage = (adcValue / 1023.0) * 1.0;
  
  // 直接映射ADC值到PWM输出
  // 如果需要不同的映射关系，可以在这里修改
  int pwmValue = adcValue;
  // // 串口输出调试信息(定时器中断中尽量不能用)
  // Serial.print("ADC: ");
  // Serial.print(adcValue);
  // Serial.print(" | 电压: ");
  // Serial.print(voltage, 3);
  // Serial.print("V | PWM: ");
  // Serial.println(pwmValue);  
  
  // 输出PWM
  analogWrite(PWMA, pwmValue);
  analogWrite(PWMB, pwmValue);
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化定时器(100mS采集一次ADC)
  // 设置定时器中断，每10ms触发一次
  timer.attach_ms(10, timerISR);
  Serial.println("\nESP8266 TB6612电机驱动测试");
  
  // 初始化
  // 设置引脚模式
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  
  // 设置PWM引脚和频率
  analogWriteFreq(pwmFrequency);      // 设置PWM频率
  analogWriteRange(1023);             // 设置PWM范围 (0-1023)
  
  // 使能驱动器
  digitalWrite(STBY, HIGH);
  
  // 等待串口准备就绪
  delay(1000);
}
void loop() {
  // 电机A:正转
  Serial.println("测试电机A:正转");
  digitalWrite(AIN1, HIGH);
  digitalWrite(AIN2, LOW);
  digitalWrite(BIN1, HIGH);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
  delay(3000);
  // 电机A:反转
  Serial.println("测试电机A:反转");
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
  digitalWrite(BIN1, HIGH);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
  
  delay(3000);
  // 电机B:正转
  Serial.println("测试电机B:正转");
  digitalWrite(AIN1, HIGH);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
  digitalWrite(BIN1, HIGH);
  digitalWrite(BIN2, LOW);
  delay(3000);
  // 电机B:反转
  Serial.println("测试电机B:反转");
  digitalWrite(AIN1, HIGH);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
  delay(3000);
}

运行效果：

调节电位器，改变ADC输入电压，变换为PWM波，就会改变电机转速。至此TB6612测试完毕。其中的STBY没有测试，因为觉得有信号控制输入端只要是全1或者全0就能停止电机转动，所以没必要再测试STBY所起的作用了。