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    从上次发布开箱帖，到今天。过去了一个月的时间了。我在这一个月的时间在做什么呢？在完成自己的工作之外，熟悉全新的开发工作。平时在厂里，我会编一些机械手的自动化程序，那些主要是逻辑上的控制，和一些握手信号。转到单片机来，就是另一个思维过程。之前也做过单片机的编程，用的编译器是ADS,KEIL ,MPLAB 。在做每一个单片机开发之前，首先要面临的一个问题，就是用什么样的编译器，怎么获得例程，例程会把工程中用到的配置，初始化，工程结构都给提供出来。当然，如果通过阅读编译器帮助手册，阅读芯片数据手册，一点点的自己动手写的话，每天进步一点点，相信多花些时间，自己也能写出来。从脚踏实地说，是该这样去写，但无疑要花费很多的时间。时间太长的话，会消耗掉我们身上的耐性。所以先搞个例程，在例程的基础上，实现我们的逻辑，是做工程的首选。等我们用的功能，慢慢地都实现了，再去慢慢探索底层的逻辑，会更容易一些。

       为了做这个板子，我首先在得捷电子网上根据提供的资料链接，下载了板子的原理图，电机驱动板的芯片资料，熟悉板子上有多少跳线，我该不该短接，都是什么用法。有多少外接口。怎么供电，怎么下载，我发现板子竟然集成了下载口，有一个单片机专门管这事，还能升级驱动。确实这样很方便，没有下载调试器的就可以直接上手了。并且还虚拟了一个串口，方便调试时传送信息。确实挺方便。

       看了电机驱动板后，我就思考，我该用什么样的电机来进行实验，用普通的直流电机还是步进电机，用多大电压的电机，多大功率的，最终我选了两个电机 ，一个5伏供电就可以，方便我在不清楚程序是否正确的情况下进行调试。还有一个12伏供电的，在5伏的能转动后，再用这个。提高安全性。这两个我都选的步进电机，都是双相步进电机。

       之前我做过STM的芯片，做过LPC 芯片，知道所有的端口要进行使能，配置，有些还要开中断，还要注意对应的特殊功能寄存器的赋值。要想搞清楚这些，翻阅芯片的数据手册是不可缺少的。我一看数据手册1600多页，哎呀，这要看到啥时候，怎么办，只能先找要用到的看。先搞个例程下来吧。我下载了MCUXPRESSO IDE,下载了套件例程，从中选了一个LED反转的例程，尝试修改。

      TB6612芯片要想控制电机，单片机最少也要有四个管脚控制电机的转向，其余几个可以暂时上拉到高电平。所以当务之急，是怎么配置这四个管脚，用那四个管脚。我看了下例程，依葫芦画瓢，做了以下管脚的配置。

#define PWM_AIN2_ON() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_B0_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_B0_GPIO_PIN,LOGIC_LED_ON)
#define PWM_AIN2_OFF() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_B0_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_B0_GPIO_PIN,LOGIC_LED_OFF)
#define PWM_AIN1_ON() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_B1_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_B1_GPIO_PIN,LOGIC_LED_ON)
#define PWM_AIN1_OFF() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_B1_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_B1_GPIO_PIN,LOGIC_LED_OFF)
#define PWM_BIN1_ON() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_A1_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_A1_GPIO_PIN,LOGIC_LED_ON)
#define PWM_BIN1_OFF() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_A1_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_A1_GPIO_PIN,LOGIC_LED_OFF)
#define PWM_BIN2_ON() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_A0_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_A0_GPIO_PIN,LOGIC_LED_ON)
#define PWM_BIN2_OFF() \
GPIO_PinWrite(BOARD_INITPINS_PWM_A0_GPIO,BOARD_INITPINS_PWM_A0_GPIO_PIN,LOGIC_LED_OFF)

    我定义了四个管脚的开关，不结合上下文，这里确实不容易看懂，看着容易犯困，我在看到一些不容易懂的东西的时候，是想困的。如果你也有一块这样的板子，你能看到这些例程，那看起来还好一点，也不是复制过去就能用，因为还有一些是在芯片管脚配置的时候自动根据你起的名字，自动定义的。所以，有些东西，只能自己去经历，你才能明白是怎么回事。只听别人说，是怎么也体会不真切的。

       我对步进电机的转动控制，也不是很了解。我查了一些资料，现在查资料，确实比以前更简单一些。以前根据关键词，我们要不断调整，也不一定能找到自己想找的内容。现在有了类似DEEPSEEK这样的智能搜索，确实能比较好的搜出我们想知道的。单片机控制双极步进电机是一个经典项目，核心在于理解其驱动逻辑，并使用单片机生成正确的时序脉冲序列来控制H桥电路。

步序A相B相合成磁场方向（相对于水平轴）转子动作

       搜索了怎么区分电机四根线的正负极，两个GND接到一块，会不会有风险。这些问题，都排出了就到了实现转动的时候。 allowfullscreen="true">