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一,设计框图

电机控制的逻辑框图如下。

二,配置

配置p3.6连接到flexpwm0 a 外设，用与输入pwm波形，控制驱动板的速度调节

按钮sw2 和sw3 用于控制电机的转速和 方向

三,代码

开启b两个btn的中断。

配置方向的引脚，为输出模式。

配置引脚p3.6为pwm模式。

按钮中断

 /* GPIO1_IRQn interrupt handler */
void GPIO1_IRQHandler(void) {
    GPIO_GpioClearInterruptFlags(GPIO1, 1U << 7);
  /*  Place your code here */
  /* Add for ARM errata 838869, affects Cortex-M4, Cortex-M4F
     Store immediate overlapping exception return operation might vector to incorrect interrupt. */
  #if defined __CORTEX_M && (__CORTEX_M == 4U)
    __DSB();
  #endif
    PRINTF("gpio1_Handler rn");

    GPIO_PortToggle(GPIO1, 1U << 5);
    GPIO_PortToggle(GPIO1, 1U << 6);
}
/* GPIO3_IRQn interrupt handler */
uint32_t pwmVal = 1;
void GPIO3_IRQHandler(void) {
    GPIO_GpioClearInterruptFlags(GPIO3, 1U << 29);
  /*  Place your code here */
  /* Add for ARM errata 838869, affects Cortex-M4, Cortex-M4F
     Store immediate overlapping exception return operation might vector to incorrect interrupt. */
    pwmVal = pwmVal + 1;
    PRINTF("gpio3_Handler pwmVal[%d]rn",pwmVal);
    PWM_UpdatePwmDutycycle(FLEXPWM0, kPWM_Module_0, kPWM_PwmA, kPWM_SignedCenterAligned, pwmVal);
    PWM_SetPwmLdok(FLEXPWM0, kPWM_Control_Module_0 | kPWM_Control_Module_1 | kPWM_Control_Module_2, true);
}

pwm 配置代码

void initpwmf()
{
    pwm_config_t pwmConfig;
    pwm_fault_param_t faultConfig;
    PWM_GetDefaultConfig(&pwmConfig);
    pwmConfig.prescale = DEMO_PWM_CLOCK_DEVIDER;

    /* Use full cycle reload */
    pwmConfig.reloadLogic = kPWM_ReloadPwmFullCycle;
    /* PWM A & PWM B form a complementary PWM pair */
    pwmConfig.pairOperation   = kPWM_Independent;
    pwmConfig.enableDebugMode = true;
    PWM_Init(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Module_0, &pwmConfig);

    PWM_FaultDefaultConfig(&faultConfig);

#ifdef DEMO_PWM_FAULT_LEVEL
    faultConfig.faultLevel = DEMO_PWM_FAULT_LEVEL;
#endif
    /* Sets up the PWM fault protection */
    PWM_SetupFaults(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Fault_0, &faultConfig);
    PWM_SetupFaults(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Fault_1, &faultConfig);
    PWM_SetupFaults(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Fault_2, &faultConfig);
    PWM_SetupFaults(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Fault_3, &faultConfig);

   
    PWM_DRV_Init3PhPwm();

    PWM_SetPwmLdok(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Control_Module_0 | kPWM_Control_Module_1 | kPWM_Control_Module_2, true);

    /* Start the PWM generation from Submodules 0, 1 and 2 */
    PWM_StartTimer(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Control_Module_0 | kPWM_Control_Module_1 | kPWM_Control_Module_2);

}

四,棘手问题

测试过程中，发现io电压不对，只有2.4v，导致无法通过引脚控制驱动板子的方向

把j2短接一下，电压就够了。

效果：