上一篇完成了打印机的基础改造，这一篇给它加上防抖外挂。使用一块MPU6050加速度传感器，直接接在树莓派3上，测量打印机的共振频率，自动生成输入整形（Input Shaping）参数，消除高速打印时的震纹、鬼影。

一、共振补偿原理

打印机快速加减速时，机身和打印头会发生共振，表现在打印件上就是表面震纹和边角重影。Klipper的输入整形功能会提前对运动指令做预补偿，让振动互相抵消。

但每个打印机的共振频率都不同，必须实测才知道。做法是：把加速度传感器装在打印头上，让打印机按不同频率来回振动，传感器记录振动数据，Klipper分析后自动算出最佳补偿参数。

参考官方文档：https://www.klipper3d.org/zh/Measuring_Resonances.html

二、硬件连接

Klipper支持ADXL345、MPU9250、LIS2DW、LIS3DH（以及他们的兼容产品），我手上只有一个MPU6050，也在支持范围。

所需材料：MPU6050模块、杜邦线4根。将 MPU6050 用热熔胶固定在打印头上（要硬固定，不能晃动）。与树莓派3的 GPIO 引脚对应连接：

MPU6050树莓派3引脚说明

Ender-3 S1 是bed slinger 结构，热床负责Y轴移动、热头负责X轴移动，两个轴的振动特性不同，需要分别测量。

X轴用热熔胶把MPU6500固定在热头上，模块上的X 箭头指向热头向右的方向。

Y 轴用热熔胶把MPU6500固定在热床上，模块上的Y 箭头指向热床向前 的方向。

尽量让MPU6050的坐标轴与打印机坐标轴平行，安装方向有偏差时，需通过配置中的axes_map参数修正。

三、树莓派安装MPU6050

MPU6050 走 I2C 总线，先在树莓派上启用I2C，SSH 登录后执行：

sudo raspi-config

选择 Interface Options → I2C → Yes → Finish，然后重启。

MPU6050直接接在树莓派上，数据由主机系统采集，需要让树莓派成为Klipper的第二个MCU。依次执行：

cd ~/klipper/
sudo cp scripts/klipper-mcu.service /etc/systemd/system/
sudo systemctl enable klipper-mcu.service

接着编译 Linux MCU 固件：

make menuconfig

Micro-controller Architecture选择Linux process，按 Q 退出，按 Y 保存。随后停服务、刷固件、重启服务，并把用户加入tty组（pysn换成你的登录用户名）：

sudo service klipper stop
make flash
sudo service klipper start
sudo usermod -a -G tty pysn

最后验证MPU6050被识别：

sudo apt install i2c-tools
sudo i2cdetect -y 1

看到地址 68 出现即硬件连接正确。

四、修改配置文件

在 printer.cfg 中追加以下配置：

[mcu rpi]
serial: /tmp/klipper_host_mcu

[mpu9250]
i2c_mcu: rpi
i2c_bus: i2c.1
i2c_speed: 400000
# axes_map 根据实际安装方向调整，见下方说明
axes_map: x,y,z

[resonance_tester]
accel_chip: mpu9250
probe_points:
    117.5, 117.5, 20  # Ender-3 S1 热床中心，Z 高于床面 20mm

Klipper使用 mpu9250这个名称来配置整个MPU家族芯片（包括MPU6050/MPU6500/MPU9250/ICM20948等），直接照抄即可，这是官方的命名习惯。

保存重启后，在Mainsail 控制台执行 ACCELEROMETER_QUERY，返回传感器读数即代表连接成功。

五、测量共振频率

先对X轴做共振校准，测试时打印头会来回高频振动，属正常现象：

TEST_RESONANCES AXIS=X

打印机会自动以不同频率振动X轴，同时记录加速度数据（约1-2分钟）。

完成后控制台输出X轴的推荐参数，并生成共振频谱图：

19:54
The SAVE_CONFIG command will update the printer config file
with these parameters and restart the printer.
19:54
Shaper calibration data written to /tmp/calibration_data_x_20260823_195211.csv file
19:54
Recommended shaper_type_x = mzv, shaper_freq_x = 57.0 Hz
19:54
To avoid too much smoothing with '3hump_ei', suggested max_accel <= 7600 mm/sec^2
19:54
Fitted shaper '3hump_ei' frequency = 106.8 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.079)
19:54
To avoid too much smoothing with '2hump_ei', suggested max_accel <= 7600 mm/sec^2
19:54
Fitted shaper '2hump_ei' frequency = 84.8 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.079)
19:54
To avoid too much smoothing with 'ei', suggested max_accel <= 7100 mm/sec^2
19:54
Fitted shaper 'ei' frequency = 62.4 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.085)
19:54
To avoid too much smoothing with 'mzv', suggested max_accel <= 9600 mm/sec^2
19:54
Fitted shaper 'mzv' frequency = 57.0 Hz (vibrations = 0.9%, smoothing ~= 0.063)
19:54
To avoid too much smoothing with 'zv', suggested max_accel <= 14200 mm/sec^2
19:54
Fitted shaper 'zv' frequency = 60.4 Hz (vibrations = 8.1%, smoothing ~= 0.049)
19:54
Calculating the best input shaper parameters for x axis

把传感器挪到热床上，再测Y轴：

SHAPER_CALIBRATE AXIS=Y

Y轴测试结果：

两次校准完成后，执行：

SAVE_CONFIG

Klipper会自动将结果写入 printer.cfg 底部：

#*# [input_shaper]
#*# shaper_type_x = mzv
#*# shaper_freq_x = 57.0
#*# shaper_type_y = mzv
#*# shaper_freq_y = 32.0

两轴均推荐使用MZV整形器：X轴共振频率57Hz，Y轴共振频率32Hz。Y轴频率偏低，说明龙门结构刚性偏弱，MZV对低频振动的抑制更平稳，是合适的选择。重启Klipper使配置生效。

六、效果验证

参数生效后，重新打印之前出现震纹的模型进行对比，开启输入整形后可以放心把打印速度提到100mm/s，加速度提升到3000，墙面震纹基本消失，边角重影明显减轻。