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文章出处:水木清华 发信人: hawlhuang (没病走两步), 信区: RoboTech 标 题: 局内人谈我国水下机器人的真实水平 发信站: BBS 水木清华站 (Wed May 14 20:26:17 2003), 站内 看到了大家对这件事这么关心，我觉的应该发表一下自己的见解。在自动化所从事了几 年的水下机器人研究，我对于我国的水下机器人发展现状有了一些全面但不一定深刻的 认识。把我所了解的情况介绍给大家，希望能使大家对这件事有一个比较正确的看法。 水下机器人分为两种，一种称为ROV是英文"远程遥控潜器"的简称；另一种称为AUV是英 文"自治水下潜器"的简称。ROV与AUV的区别在于前者是带缆操作，后者是无缆操作。RO V技术以及成型，在国外已经形成了一个产业，被广泛地用在抢险，海底探测，海洋石油 勘测，和海底管道铺设等方面，可以说在海洋产业中ROV是必不可少的设备。我们所在蒋 新松所长的主持下，在80年代中期就已经成功研制了我国首台ROV海人一号（好像是和上 海交大等多个单位合作的）。后来又先后成功研制了海人二号，金鱼一号等，多种型号 的ROV。后来从美国引进了瑞康4型ROV，这是当时最先进的观察型ROV，通过我所多年的 消化，吸收，创新。这几年我所在ROV方面有了长足的进步，已经完全能够自主研制开发 和生产多种型号的ROV，从小功率观察型到大功率作业型。去年刚刚交付海军一台大功率 作业型ROV，他可以安装多种机械手，完成各种水下作业。在验收时将水下几十米深的一 枚模拟鱼雷打捞了上来，获得了军方的好评。我认为在ROV方面我国的产业化做的是较好 的，至少不像很多其他人做的东西只不过是实验室的玩物，或者发表几篇论文沽名钓誉 罢了。给客户做的东西，不好用，别人是不认帐的。有必要说一下，我所正在研制两台 ROV一台要北上北极用于北冰洋科考，另一台要南下南海用于南海海底石油钻井平台。我 想这足以表明我们在ROV方面的实力。据我所知除了我们自动化所，国内的上海交大，在 大型作业型ROV方面实力很强。哈尔滨工程大学也很不错。另外我要补充一点的是在我们 所有一批非常敬业的科技人员在从事这项事业，有这一批人，我觉得至少中国在ROV方面 不会落后太多。 下面说说大家比较关心的AUV，它是目前水下机器人的发展方向，６０００米自治水下机 器人就属于这种类型。我国先后研制成功了探索者号，CR01，CR02和另一种AUV（为叙述 方便称为ay）,目前正在开发平台号，和一种更为先进，技术含量更高的AUV（称为ab） 。引起这里争论的我国首台6000米自治水下机器人就是上面所说的CR01。为什么叫CR01 呢？C 就是chinese ,R 就是russion。表明是中俄合作，这个名字是我们所给起的。表 明我们从开始就很看重俄国人在这个项目中的作用。从我到这里的第一天，导师就告诉 我这台机器人是和俄国人合作的，其实在我来之前在媒体上就已经了解到这个情况，至 于后来的自主研制我不知道是谁说的，我想可能他的意思是以我方为主，以俄方为辅吧 ！至于是不是有其他的原因我就不知道了，对这些记者的烂事我也不关心，鄙人生平最 讨厌的人之一就是记者，从媒体上听来的话，信三分就顶天了，扯远了，还是回到CR01 上来吧！我觉得当时和俄国人合作搞CR01是非常明智的，它确实大大加速了我国水下机 器人技术的发展。因为有些东西靠我们自己，不知道要什么时候才能搞出来。到目前为 止，我们国家也没法作出深水浮力材，和深水耐压舱，这只能依靠国外，这是我国材料 技术，精密加工技术落后造成的，这是不争的事实，这两部分是俄国人做的，另外，里 面的控制系统的一部分是俄国人做的，其实当时我们有1000米深AUV探索者号的技术积累 完全也能作，只是没有俄国人做的好，毕竟他们在这方面经验更丰富。其他的都是我们 自己的东西，声纳包括声纳控制系统--机器人的眼睛，推进器--机器人的双腿，还有至 关重要的形体设计等等都是我国自行研制的。这个项目中方占的比例还是不小的。当然 作为合作双方资源都是共享的，俄国人做的那部分对我也是无保留的，我们的这部分对 他们也是无保留的。至于俄国人又给韩国人做一个的事我不清楚。但是说实话，我们是 没能力给别人作一个的，因为别人能作的我们可能不能做，而我们能作的别人可以做， 浮力材和耐压舱就是这样的。不过通过这个项目的消化吸收，我们在控制系统设计上取 得了长足的进步，前面说的平台号，就是采用俄国人的控制系统结构，并且在它上面又 有进一步的提高，已经可以初步做到控制系统软硬件的标准化，这对于将来的AUV产业化 是很重要的，另外在机器人的控制方法上，俄国人采用的就是最简单PID法，在我们所这 几年的多名博士生，硕士生的努力，已经将各种控制算法引入到了CR01，和CR02，从模 型参考自适应控制法到模糊控制算法到变结构控制算法滑膜控制算法等等。 现在如果不 作非常深，我国完全有能力做好，前面说到的ay,ab,就是这样的，而且ab作出来据说比 以前的都要先进的多。当然我们应该看到自己的不足，我曾经问我导师（参与过从探索 者号到ay的所有AUV的研制工作）我们到底比别人差在哪？他走到CRO1和ay旁边，让我摸 一摸这两个机器人，之后我就明白了，多了就不说了，要是有机会的话谁来摸一摸就知 道了。当然这只是一个方面，有些东西是我们没有办法的。你说自主研制，你用的芯片 是谁的？你用的操作系统是谁的？从我个人的角度来看，争论是否是自主研制没有意义 的。就像媒体一直炒的火热的什么中国的信息技术怎么怎么样，又是自主开发了这个系 统那个系统，达到的什么国际水平，在我看来这些全是扯淡。我佩服研发龙芯的人（如 果真是像宣传的那样）中国一天没有掌握芯片制造技术，那么所有的信息技术全是空中 楼阁。没有精密加工技术，材料技术的大发展，中国谈不上任何自主研发。中国有些浮 躁，搞任何东西我认为都要踏踏实实，某些人的炒做，只不过骗了大家，害了社会，肥 也许有人会觉得我在为自动化所做广告，其实对于就快离开这里的我来说是没有必要的 ，我只是将自己知道的告诉大家，再发一统牢骚罢了。最后我希望中国能多一些踏踏实 实干事的人，少一些炒做的人。多一些务实少一些虚夸，我相信中国的明天会好的。