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T.I.Tech robot driver 是东京工业大学广濑研究室制作的一PWM电机驱动器，目前（2004年底）为止，已经演化了3个版本。

titech driver 版本1

titech driver 版本2

189 w type of PC-0144-2

300 w type of PC-0143-2

titech robot driver在日本高校的机器人制作圈内比较流行，主要是它避免了重复研究人员重复发明轮子的问题。价格虽 然比较昂贵，但是还算稳定可靠，并且尺寸 小，易于放入机器人体内。最为重要的是，它非常易用，可以通过配置跳线，很方便的在电流控制，位置控制和速度控制3种不同的反馈模式之间切 换。

Quadlator II机器人的所有12个电机全部用titech robot driver控制，由于当时的数学模型，是一种运动学模型，最终的控制指令是各个关节的运动角速度，所以采用了速度控制，今天我回忆起来，觉得这个决策是有问题的，理论上的数学模型，距离现实的系统相差太远了。机器人这种复杂机电系统，最重要的是稳定性和可靠性。因为一旦机器人失控，那么后果是可怕的。如果你的计算机死机了，你最后的一招是什么呢？我想是关闭电源，你按下power按钮，计算机就算再疯狂也不能进一步为所欲为了。可是机器人呢？当一个用电池驱动的机器人，疯狂的挥舞着可怕的金属手臂，我想没有人敢上去关它的电源。它可能不计后果的摧毁周围的一切东西。而速度控制，一旦失控或者由于人为的失误使得整个系统进入正反馈，那么机器人身上的关节就会进行加速运动。

今天如果让我重新设计这个机器人，如果没有什么论文研究、理论突破的条条框框，而是纯粹为了设计一个满意的作品，就像史蒂夫乔布斯设计苹果电脑那样的心态，我也许会选择位置控制这样更加稳定的方案。八股化和职业化的科研只会制造更多的华而不实，理论是为了实际系统服务，而从来不应该本末倒置。

话题扯远了，现在说说速度控制下， titech robot driver到底如何工作。一图胜千言，我们看看速度控制闭环反馈回路的示意图：

速度反馈控制图

虽然这个图中有些多余的内容，但是基本能说明问题了。从图中看出，速度指令是一个－10V到正10V的电压信号，从P1口的1,2号针脚间输入进去，供电直流电源（或者电池）从P3接入，直流电机接在P2口上。为了防止干扰，图中还表明了屏蔽层。titech driver在内部进行PWM功率放大。这样粗略看上去，像是开环的感觉，其实titech driver内部有一个小闭环。真正的大闭环，要靠电机上的光电码盘，计数器换算成速度测量信号，然后反馈给cpu来实现，那是一个PID控制，我放到以后的内容再详细解释。

最后，我觉得国内制作机器人的爱好者，或者至少是高校圈内，也能搞出类似titech driver这样的东西来。我相信我们大学电类系的师生能力一定比日本人高。尤其是动手能力，我感觉是比绝大多数日本学生优秀的。可惜我们没有形成一个环 境，大家各自为战，重复做一些同样的开发，有些可惜。另外，日本的企业进行所谓的产学联合也起到了促进的作 用，这个titech driver基本上由冈崎产业(株)负责生产销售，而东工大的广濑研负责初步的研发。这个我觉得也值得我们 借鉴。

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