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PINO――一个开放的机器人项目(2)

工程师
2011-03-15 14:34:06     打赏
PINO――一个开放的机器人项目(2)
写于: 星期二 17 六月 @ 19:52:37
 
机器人制作套件PINO――一个开放的双腿步行机器人项目,所有的硬件和软件都开放,如果你想开 发自 己的机器人套件,就非来不可。

1.Open PINO 简介:
1.1人形机器人PINO的来由:日本科技振兴会北野共生系统工程研究所,为了研究感知和行动系统,选择了多感觉输入多自由度的机器人作为研究平台,进行研究. 1999年11月,项目领导人北野宏明博士,设计员松井龙哉氏,研究员山奇文敬三人一起,用尽量少便宜的部件、选择适当的加工精度,开始了人形机器人PINO的开发,他们有意识的构筑一个低成本的平台,是为了能让更多的研究人员轻松的进行人形机器人的研究。为了构筑低价的系统,PINO的驱动装置使用市面常见的遥控车用伺服马达,结构材料选择铝。与此同时,他们也想通过PINO来研究怎样的机器人设计能被更多的人接受。

1.2 PINO一个自由的机器人平台:
gPINO的最初开发者(北野共生系统工程研究所),将在PINO上进行的机器人研究技术信息,基于GNU一般公共许可原则和GNU一般公共文档许可原则,对外公开(外观设计,商标等除外)。定名为PHR-001(pino-humanoid-robot-platform)。他们想通过这种方式来促进成果的共享、更快的进化机器人和机器人的产业化。PHR-001简单的人形机器人的
构造,设计方面有很大改进空间。开发者想借助LINUX的模式,来尝试机器人开发的资源公开化。他们期望OpenPINO能被更多的人参加,发展,从而对世界有积极的影响!

 

2.pino的机构
PINO是由基本的伺服模块组成的简单机构,伺服模块分3种,共26个。为了压缩制作材料的成本,设计者最大限度的使用统一的部件和板材,结果是造成机构稍稍的冗余,但低价格的板材加工成为可能。
g
2.1伺服马达
PINO使用3类的驱动马达:
脚、腰、肩部高扭矩部位使用双叶电子工业制S5301的改造版(14);
腕、头部用双叶电子工业制S9402(8);
手前端用双叶电子工业制S3003;(4)
2.2各部位结构零件图
http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/2/2_3.html
2.3装配图
http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/2/2_4.html
2.4布线

 

 

 

 

3.PINO的控制器
PINO的控制回路由控制器,主电路板,腰部中继电路板,末梢电路板组成。
控制器分为主从两部分, 主:SH2(SH7065)微计算机(详见http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/3/3_3.html),从:CPLD(FLEX10K30A) (详见http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/3/3_4.html),SH2可以用RS-232C与PC相联接,直接从PC接受高级命令(前进、停止、左转、右转等),人机控制接口可以选择键盘或者PS用的模拟控制器。
主控制器:[SH2]
PINO 步行时所需的系列数据全部存储在SH2板上的内存中,按照从PC接受的高级命令执行相应动作。SH2,接受机器人搭载的传感器传来的信息,实现本地反馈,把各时刻的各关节角度信息传送给从控制器CPLD。
从控制器: [CPLD]
CPLD将从SH2接受的各时刻关节角度信息变换成各伺服模块所需的波形信号,CPLD为了保证伺服模块的13.5[ms]的控制周期,不和上级控制器(PC或SH2)的控制周期保持同步。
CPLD 产生的波形信号,通过50芯的电缆传送给伺服模块。

 

4.与主计算机的连接,PINO网站上给出了与各种系统的接续方式。

注:链接页面 账号:pino密码:open-pino

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PINO――一个开放的机器人项目(1)

 




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