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机器人灭火比赛――如何找到火源

目前，机器人竞赛不但在大学蓬勃发展，在中小学，也越来越多地开展，这对机器人技术的发展起到很大作用，同时对我国的素质教育也起到一定的作用。在这些面向青少年的机器人比赛中，有美国三一学院创立的机器人灭火比赛算比较成功的比赛，今年已经是第10届了。

今年，“全国中小学电脑制作活动”也引入了机器人灭火比赛，具体的规则请参考：“全国中小学电脑制作活动”--机器人灭火比赛规则

如何找到火源――这是摆在我们面前最重要的问题。要准确找火源，必须有好的传感器，让我们先看看可以使用的传感器。

1。乐高光感

使用乐高的光感可以检测到火源，因为火焰不但发光，而且发射红外线，而乐高的光感对可以检测可见光的强弱，对红外线也有反应（不过它不是专门为检测红外线而开发），如果使用这个传感器，建议做两个改进：

1. 为了避免机器人走进墙壁时，受光感本身发出的光线的发射光影响，建议使用黑色胶带将光感前面的发光红色灯盖住。
2. 为了避免可见光的影响，可以在光感前面放置一个可见光滤镜，看看家里家电的遥控器吧，几乎每个遥控器都在前面放置了滤镜，这样可以避免可见光的影响。

2。红外线传感器

火焰不但发光，而且发射红外线，所以我们可以直接作一个红外线传感器，由于这类型的传感器对可见光不是很敏感，所以可以很好地避免环境光线的影响。这里给出一个红外线传感器的电路。由于去年的足球比赛也是用了红外传感器，所以一些参加过去年比赛的学校可以直接使用这个传感器，也可以直接从西觅亚公司购买。

3。焦热电传感器（Pyroelectric Sensors）

很多军事爱好者可能早就听说过夜视仪，其实，夜视仪就是应用热成像原理，因为不同温度的物体发射的红外线不一样，所以可以应用热成像将人或动物从周围的环境区别开，而不需要可见光，现在我们也可以使用焦热电传感器找到火源。

这个传感器可以非常方便地安装在RCX或其它机器人控制器上面。下图就是与RCX的接口电路：

4。烟雾检测

燃烧一般会产生烟雾，所以我们也可以使用烟雾传感器来检测火源，烟雾传感器形状如下，在很多大楼都可以看到，用于自动消防系统中。

这种烟雾传感器输出电压一般较高，由于一般的控制器的传感器输入通常不能超过5V，所以如果你需要使用，最好在传感器输出和GND端上安装一个稳压二极管。

5。热检测

总所周知，火会产生热，所以我们也可以使用温度传感器来检测火源，市面上可以很容易购买得到这中传感器，下面与LM335为例，通常的电路如下：

当然你也可以对信号进行放大，如下图：

除了上面的方法，相信还有很多方法可以帮助你来找到火源，如果你有更好的方法，不妨与大家一起分享。