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四臂达芬奇手术机器人

高工
2013-06-08 21:25:18    评分
达芬奇机器人是外科手术上所用的辅助机器,能够扩展人手的操控范围,操控精度,个人认为只能算是器械,不能算机器人,或者说,不能算那种具有人工智能的机器人,和数控机床类似吧,但没有编程控制功能,毕竟人不是模具,不可能每个人的组织器官长得都一模一样。


这玩意一台也要1千万以上,拆就算了,咱也就只能乘这个机器不在手术的时候拍个照给大家看看。




这个是手术机械手部分,一共有四个机械手,每个机械手末端都有各种固定支架,用于接驳不同的手术器械






手术机器定的牌子






二号机械手,这是末节,因不在工作状态,所以机械手的各个关节未展开,属于回纳状态






二号机械手末节近端的接驳件




二号机械手末节的远端接驳件,可以发现,给机械手提供动力的非一般工业上所广泛使用的液压装置,而是一根根钢丝,和人体的肌腱类似,想上去应该会比液压装置提供更好的操控精度和回馈效果






机械手的关节部分,有各种传感器线缆及动力传动带及传动钢丝,非工业机器人使用的液压动力装置






机器人移动所需的助力行走推杆






各个机械手的共同固定座






固定座内部有各种动力传动钢带






这个是操作部分




同样是操作机器上的标志






操作台,手术医生就在这个位置同时操控四个机械手






操作台左侧的按键盘






操作台右侧的按键盘,基本就是紧急逃生装置








换个角度能同时看到一号和二号机械手



操控着的目镜,能提供双眼的立体视觉效果,也就是能感知深度






操控着的操控臂,不看实际操作可能没法想像出怎么操控,其实是用手指即可,非常轻松,操控臂能感知操控的力度,速度,幅度,然后转换为相应的操控参数给机械臂,而两者间的操控比例可调,诸如操控着手指移动1cm,机械臂可以按照1:2的比例移动2cm,或者更改比例调整移动幅度




右操控臂




左操控臂






操控臂的杠杆传动装置,两个机械臂非常活络






踏脚,手术中能够把脚也派上用场




机械臂和操控台之间的连接线缆,传输操控指令及各种视频






除操控台和机械臂部分外,还有个控制柜






该机器的厂家能够远程诊断故障






顺带贴张麻醉机吧,患者手术时全麻用的






现在手术用的LED无影灯,并不全是白色的灯珠,白色LED的白光色谱还是太窄,需要别的颜色来补偿,不然没法达到接近太阳光的效果






无影灯另一个灯头






无影灯点亮时的侧面PP,看着不是很亮,可实际上在它的照射范围内,还是非常亮的,可以看到里头有绿色和蓝色的灯珠用来补偿白色灯珠的色谱不足,准确的来说,那白色的灯珠看上去也不是纯白,而是略带暖白。


Over,谢谢观赏。




关键词: 四臂     达芬奇     手术     机器人     操控     机械手    

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