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软件设计部分

第一步读取MPU6050的数据

最近因为乱七八糟的事情特别多，天气又特别冷都不想把手拿出了~~所以更新特别特别慢，对不起各位了~~~

说正题，学会读取和分析MPU6050的数据也是比较重要的一步，读取的数据是否准确直接影响到后面算法，是否可以正确的判断出小车的实时状态

首先了解它的通信协议，MPU6050为I2C通信协议，然后了解它的数据结构，然后再仔细阅读并了解它的寄存器和寄存器相关的配置，这里我把写的初始化话函数加进来~~

void MPU6050_Init(void)                                 //MPU6050初始化函数

{

       I2C_WriteByteData(DEVICE_COM0,PWR_MGMT_1, 0x00);    //解除休眠状态（电源管理模块） 

       I2C_WriteByteData(DEVICE_COM0,SMPLRT_DIV, 0x07);       //陀螺仪&加速度计采样率，典型值：0x07(125Hz)

    I2C_WriteByteData(DEVICE_COM0,CONFIG, 0x06);               //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

       I2C_WriteByteData(DEVICE_COM0,GYRO_CONFIG, 0x18);    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)(寄存器手册P14)

       I2C_WriteByteData(DEVICE_COM0,ACCEL_CONFIG, 0x01);  //加速计自检、测量范围及高通滤波频率（这个在寄存器上面没有看到详细介绍），

                                                           //典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

}

下面我会附上我程序，程序重点难点部分，基本上都有注释~~包括每一段是干什么用的。而且MPU6050的所有寄存器的映射都写出来了，而且基本上每一个都有相应的注释，所以那个MPU6050.H可以直接拿去用了。。。

因为不会写上位机（最近在学LabVIEW，准备用它来编上位机），所以读出的数据只能

用LCD1602来进行显示，所以只能看到读出的加速度和角速度的数据，不能看到数据具体的变化趋势，还有就是，在用程序对加速度计和陀螺仪数据融合后的效果是看不出的，如果用上位机就可以很清楚看到数据融合过程的效果~~

关于MPU6050的更多用法可以参加它的数据手册~~~比如直接以数字输出6 轴或9 轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据，这些就要使用到他的DMP功能了~数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。。等等~~MPU6050的功能还是非常强大的~~

下面来两张图~~我用MPU6050里面的温度计，来采集温度值和某一个轴的加速度或者角速度值显示在LCD1602上面~~

以前做的一个日历采集的温度值：

MPU6050采集的温度值和一个轴的数据：

开发板~~~

附件资料~~~

MPU6050测试程序~~

MPU6050_4.rar

下一次就是对算法进行分析和选取合适的算法~

对于角度数据的融合现在我所知道的一共有三种

 第一种，互补滤波

第二种，飞思卡尔滤波（不知道它叫什么滤波，因为是在飞思卡尔小车程序里面看到的，暂时先这么叫吧~~）

第三种，卡尔曼滤波~~

我现在正在仔细看他们的理论~~~

如果有人还有更好的算法，或者有对这些算法特别了解的大神们，还望不吝赐教~~