EEPW论坛

作者：哈尔滨工程大学 郝奇毅  戴超  张智超

指导教师：张爱筠 管凤旭

      作品简介

 第一章 引言

1.1 概述

       在本届智能模型车竞赛中，根据组委会要求的具体要求，本队采用了标准的汽车模型、直流电机和可充放电电池制作出了一个能够自主识别电流为20KHz,50—150mA导线线路的智能车，能够在比赛跑道上自主识别道路方向，能够稳定行驶、保持较高的速度。在为比赛准备的很长的一段时间里，我们深入学习、应用了嵌入式软件开发工具软件codewarrior和在线开发手段，自行设计了智能汽车自动识别路径的方案，制作了电机的驱动电路、模型车的电磁传感电路，编写了基于微控制器MC9S12XS128的智能车的控制程序。在智能车的设计过程中，我们利用了如下知识：传感器原理、自动控制、汽车电子、机械设计等。在对这些知识的综合运用过程中，我们对这些知识有了更深入的认识和理解，并能将所学的知识运用于实践中。

       在设计的过程中，我们参考了很多文献资料。在组装车模和电路设计等过程中，我们的实践动手能力得到了极大的培养和提高。在设计智能车控制算法过程中，我们设计使用了多种控制算法，如舵机的PD算法和电机的PI算法。期间进行了无数次的实践和尝试，形成了最后的比赛方案。在思考控制算法的过程中，我们一直在追求稳、快的目标，在这个过程中我们的创造能力和实践能力得到了很大的提高。

1.2 技术报告结构

       本技术报告的正文分为四个部分。第一部分是对整个系统实现方法的概要说明；第二部分是对机械结构的说明和对硬件电路的说明；第三部分是对系统软件设计部分的说明；第四部分是对开发工具、制作、安装、调试过程等所做的一些说明，以及模型车一些主要技术参数的说明。

第二章 设计方案概述说明

       由于本电磁智能车模型采用A型车模，通过电磁传感器阵列来采集电流约为20KHz、100mA的导线的电磁场强度来检测和识别路径，通过MC9S12XS128的AD口进行采集、处理，进而控制电机和舵机，进行模型车的智能控制。

2.1 设计思路及方案的总体说明

       根据电磁车循迹的要求，电磁车设计包括赛车的设计和恒流源的设计。

       根据电磁传感器方案设计，赛车共包括五大模块：电磁传感器模块、速度传感器、MC9S12XS128模块，电机驱动模块、电源管管理模块。

全文请访问：电磁组-哈尔滨工程大学-极品飞车三号技术报告.doc