作者：同济大学 张良 潘明 刘莉
指导教师：朱劲
作品简介
摘要
本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车设计、制作的技术信息。该比赛采用大赛组委会统一提供的1：10仿真车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，采用Codewarrior IDE5.1作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构，硬件上采用MC33886用两路PWM波控制电机，并另起一路PWM波控制转向舵机，传感器采用普通工字电感构成谐振回路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模在50cm宽的赛道上稳定行驶。硬件上通过对汽车动力学理论的学习来优化智能车的机械结构，软件上通过对PID控制，Bang-Bang控制，以及模糊控制等理论的综合运用协调，来提高智能车的速度和鲁棒性。
关键词：智能车 单片机 电磁导航 PID控制器
第一章 系统设计概要
1.1 系统总体框架设计
1.2 最终设计展示
第二章 赛车机械设计结构
2.1 前轮定位
| 有奖活动 | |
|---|---|
| 【有奖活动】智能可穿戴设备AR/VR如何引领科技新潮流！ | |
| 奖！发布技术笔记，技术评测贴换取您心仪的礼品 | |
| 【有奖活动】震撼来袭！这场直播将直击工程师的心灵！ | |
| “我想要一部加热台”活动，不花钱赢取开发好工具！活动开始了哦 | |
| 【有奖活动】伙伴们：您的“需求”解决了吗？ | |
| 打赏帖 | |
|---|---|
| 如何实现基于NXPiMX.RT1021的BH1730采集被打赏50分 | |
| 【换取手持数字示波器】AHT10温度检测分享被打赏40分 | |
| 【换取手持数字示波器】ACM32F070开发板点亮LCD屏和触控按键，串口，ADC被打赏40分 | |
| 【换取手持数字示波器】ACM32F070LCD屏和触控按键功驱动蜂鸣器分享被打赏40分 | |
| 【换取手持数字示波器】国民技术PWM功能知识分享被打赏40分 | |
| 【换取手持数字示波器】放大器运放知识分享被打赏40分 | |
| 【分享评测，赢取加热台】+开关电源AC输入知识分享被打赏30分 | |
| 【换取手持数字示波器】N32G430点亮数码管与串口打印、ADC被打赏40分 | |
| 老胖子聊电路--分析一个反馈电路被打赏50分 | |
| 【换取手持数字示波器】+点亮WS2812RGB灯被打赏50分 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂