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作者：乐山师范学院  李富钢  李升飞  赵小平

指导教师：童强  祝家雄

      作品简介

第一章引言 1.1 概述
       自“飞思卡尔”杯全国大学生电子设计竞赛2006 年举办第一届以来，越来
越多地受到学校和企业各界的关注。今年三月报名参加第五届智能汽车竞赛，
本小队成员学习了“飞思卡尔”单片机控制器、传感技术、汽车机械构造、模
式识别等各方面知识，积累了大量理论知识与实践经验。
       本智能车系统采用MC9S12XS128 单片机作为控制核心，接收并处理激光传
感器检测赛道反馈信息，采用两个舵机分别对赛车转向进行控制及实现光电传
感器跟踪赛道“摇头”。并采用旋转编码器对智能车速度进行实时检测，同时运
用PID 算法实现赛车速度闭环控制。另外，智能车系统采用独立安装在车前端
的ST188 光电传感器检测坡道路径。小车速度提升的关键是转角要和速度匹配
的非常好，我们采用现场整定的办法获取智能小车转角和速度的最佳匹配参数，
实现小车的最优控制。在核心控制单元的协调控制下，该智能车能够快速稳定
的跑完全程。
1.2 本文结构
       本文共八个章节，第一章为引言，简明的讲述全国大学生智能汽车竞赛的
情况并对本技术报告的结构作简单介绍；第二章至第七章为本文的主体，详细
介绍了本小组的参赛车模的机械、硬件电路以及软件的设计与实现，并对智能
车的开发和调试作了说明；第八章为总结，对本技术报告的总体进行简要说明，
以及本小队在智能车竞赛准备过程中的一些心得体会。

全文请访问：光电组_乐山师范学院明星电缆3队技术报告.pdf