EEPW论坛

1、引言

最近在学习CAN通信相关内容，使用的主控芯片为STM32L431，片内集成有CAN外设，按照官方的demo示例工程可以很方便进行CAN外设初始化、数据通信，但主控MCU只集成了一个can外设，需要有另一个can节点才能建立起can通信。有没有一种方法可以自发自收呢？使用将can工作模式设为回环模式就可以实现，在回环模式下可以进行一些基本的can数据传输实验。

2、工程创建

2.1 cubemx设置

cubemx工程配置如下，勾选can外设以及设置can工作时钟，time seg1/2参数，将can通信速率设定为500Kbit/s

同时使能can发送、接收中断

2.2 程序设计

can工作在回环模式，因此can_tx、can_rx不需要外接任何电路，该模式下内部已经将这两根传输线相连。使用Keil打开cubemx工程，需要设置的内容有can滤波器参数，接收中断回调的数据处理逻辑

找到can外设源文件，在用户代码区域1增加如下内容，以下滤波器设置是接收端对所有的can id数据全部接收

/* USER CODE BEGIN 1 */
//过滤器配置
/* USER CODE BEGIN 1 */
void Configure_Filter(void)
{
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
    sFilterConfig.FilterIdHigh=0X0000;     //32位ID
    sFilterConfig.FilterIdLow=0X0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0X0000; //32位MASK
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0X0000;  
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    sFilterConfig.FilterBank=1;          	 //过滤器0
    sFilterConfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig.FilterActivation=ENABLE; //激活滤波器0
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;
    
    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&sFilterConfig)!=HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

///CAN接收中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle)
{
  /* Get RX message */
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(CanHandle, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rxbuf) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }
	RTT_printf("RX_Data:\n");//如果配置有串口，可以使用printf代替RTT_printf
	for(uint8_t i=0;i<8;i++){
		RTT_printf("0x%02x ",rxbuf[i]);
	}
	RTT_printf("\n\n");
}
/* USER CODE END 1 */

在用户变量区域声明必要的变量

/* USER CODE BEGIN 0 */
CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t rxbuf[8];
/* USER CODE END 0 */

main.c编写数据发送逻辑

  /* USER CODE BEGIN 1 */
    CAN_TxHeaderTypeDef Can_Tx;
	static uint8_t txdata[8] = {0x03,0x11,0x03,0x42,0x77,0x0a,0x07,0x08};
	uint32_t pTxMailbox = 0;

	Can_Tx.StdId = 0x122;
	Can_Tx.IDE = 0;
	Can_Tx.RTR = 0;
	Can_Tx.DLC = 8;
  /* USER CODE END 1 */

每隔500ms发送一次数据，can接收数据完成后输出数据至RTT viewer

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_Tx,txdata,&pTxMailbox);//发送消息
	HAL_Delay(500);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

三、实验结果

接收数据与txdata一致

txdata[8] = {0x03,0x11,0x03,0x42,0x77,0x0a,0x07,0x08}