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1.前言

物联网部分先放一下，先来搞传感器的移植

这里选用的传感器是LSM6DSO16IS，内部集成了ISPU，是做震动开发的不二选择。

正好手上有一片IKS4A1自带这个传感器，就直接插在板子背面来用一下

2.初始配置

首先新建一个CUBEMX空工程，选择板卡为H573I-DK

BSP部分先不要配置，容易和自带的接口冲突

在中间固件这里选择x-cube-MEMS包，下载好之后选择IKS4A1这个子板，也可以直接选择LSM6DSO16IS这个传感器。 

之后选择I2C1接口，配置成FAST快速模式，这个I2C正好是板子上对应的传感器接口。M33核的DMA配置有点不同，这里先不配置DMA。

回到中间固件这里，把板子的I2C接口选中为I2C1。

时钟配置如图：

生成工程，初始配置完成

3.代码编辑

生成的代码有一个，这里面包含了大部分板子上传感器的参数。

IKS4A1_CONF.H：

#include "stm32h5xx_hal.h"
#include "stm32h573i_dk_bus.h"
#include "stm32h573i_dk_errno.h"

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef IKS4A1_CONF_H
#define IKS4A1_CONF_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#define USE_IKS4A1_ENV_SENSOR_SHT40AD1B_0                      1U
#define USE_IKS4A1_ENV_SENSOR_LPS22DF_0                        1U
#define USE_IKS4A1_ENV_SENSOR_STTS22H_0                        1U

#define USE_IKS4A1_MOTION_SENSOR_LSM6DSV16X_0                  1U
#define USE_IKS4A1_MOTION_SENSOR_LIS2DUXS12_0                  1U
#define USE_IKS4A1_MOTION_SENSOR_LIS2MDL_0                     1U
#define USE_IKS4A1_MOTION_SENSOR_LSM6DSO16IS_0                 1U

#define IKS4A1_I2C_INIT BSP_I2C1_Init
#define IKS4A1_I2C_DEINIT BSP_I2C1_DeInit
#define IKS4A1_I2C_READ_REG BSP_I2C1_ReadReg
#define IKS4A1_I2C_WRITE_REG BSP_I2C1_WriteReg
#define IKS4A1_I2C_READ BSP_I2C1_Recv
#define IKS4A1_I2C_WRITE BSP_I2C1_Send
#define IKS4A1_GET_TICK BSP_GetTick
#define IKS4A1_DELAY HAL_Delay

#define BUS_IKS4A1_INSTANCE BUS_I2C1_INSTANCE
#define BUS_IKS4A1_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_I2C1_CLK_DISABLE()
#define BUS_IKS4A1_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE()
#define BUS_IKS4A1_SCL_GPIO_PORT BUS_I2C1_SCL_GPIO_PORT
#define BUS_IKS4A1_SCL_GPIO_AF BUS_I2C1_SCL_GPIO_AF
#define BUS_IKS4A1_SCL_GPIO_CLK_ENABLE() BUS_I2C1_SCL_GPIO_CLK_ENABLE()
#define BUS_IKS4A1_SCL_GPIO_CLK_DISABLE() BUS_I2C1_SCL_GPIO_CLK_DISABLE()
#define BUS_IKS4A1_SCL_GPIO_PIN BUS_I2C1_SCL_GPIO_PIN
#define BUS_IKS4A1_SDA_GPIO_PIN BUS_I2C1_SDA_GPIO_PIN
#define BUS_IKS4A1_SDA_GPIO_CLK_DISABLE() BUS_I2C1_SDA_GPIO_CLK_DISABLE()
#define BUS_IKS4A1_SDA_GPIO_PORT BUS_I2C1_SDA_GPIO_PORT
#define BUS_IKS4A1_SDA_GPIO_AF BUS_I2C1_SDA_GPIO_AF
#define BUS_IKS4A1_SDA_GPIO_CLK_ENABLE() BUS_I2C1_SDA_GPIO_CLK_ENABLE()

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* IKS4A1_CONF_H*/

只有这些是远远不够的，还要移植一些其他代码

只展示部分.C的代码，头文件请自行定义。

#include "iks4a1_mems_control.h"
#include "iks4a1_motion_sensors.h"

extern void
*MotionCompObj[IKS4A1_MOTION_INSTANCES_NBR];


/**
  * @brief  Initializes accelerometer
  * @param  None
  * @retval None
  */

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_Init(void)
{
	(void) IKS4A1_MOTION_SENSOR_Init(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO);
}

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_Init(void)
{
(void) IKS4A1_MOTION_SENSOR_Init(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_GYRO);
}

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_Enable(void)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_Enable(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO);
}

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_Enable(void)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_Enable(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_GYRO);
}

/**
  * @brief  Disables accelerometer
  * @param  None
  * @retval None
  */


void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_Disable(void)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_Disable(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO);
}

/**
  * @brief  Disables gyroscope
  * @param  None
  * @retval None
  */


void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_Disable(void)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_Disable(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_GYRO);
}


/**
  * @brief  Get accelerometer data
  * @param  Axes pointer to axes data structure
  * @retval None
  */


void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_GetAxes(IKS4A1_MOTION_SENSOR_Axes_t *Axes)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_GetAxes(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO, Axes);
}


/**
  * @brief  Get gyroscope data
  * @param  Axes pointer to axes data structure
  * @retval None
  */

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_GetAxes(IKS4A1_MOTION_SENSOR_Axes_t *Axes)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_GetAxes(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_GYRO, Axes);
}



/**
  * @brief  Set output data rate for accelerometer
  * @param  Odr Output Data Rate value to be set
  * @retval None
  */

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_SetOutputDataRate(float Odr)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_SetOutputDataRate(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO, Odr);
}

void BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_SetFullScale(int32_t Fullscale)
{
(void)IKS4A1_MOTION_SENSOR_SetFullScale(IKS4A1_LSM6DSO16IS_0, MOTION_ACCELERO, Fullscale);
}

另外，需要定义一些传感器参数：

#define ALGO_FREQ  50U /* Algorithm frequency >= 50Hz */
#define ACC_ODR  ((float)ALGO_FREQ)
#define ACC_FS  4 /* FS = <-4g, 4g> */
#define GYR_ODR  ((float)ALGO_FREQ)
#define GYR_FS  200 /* FS = <+_250> */

最后，把init  和Process定义，放到主函数中运行即可：

void MX_MEMS_Process(void)
{


	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_Enable();
	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_Enable();


	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_GetAxes(&AccValue);
	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_GetAxes(&GyrValue);

}

static void Init_Sensors(void)
{
	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_Init();
	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_GYR_Init();

	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_SetOutputDataRate(ACC_ODR);
	BSP_SENSOR_LSM6DSO16IS_ACC_SetFullScale(ACC_FS);
	//BSP_SENSOR_GYR_SetOutputDataRate(GYR_ODR);
	//BSP_SENSOR_GYR_SetFullScale(GYR_FS);
}

4.成果展示

在DEBUG里观察数据，可以看到传感器输出的原始数据如图：