作者：黄山学院 程 辉 孙耀龙 章 俊
指导教师：占林松 聂 勇
作品简介
第一章 引 言
飞思卡尔智能汽车竞赛是一项涉及自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科，综合性、科技创意性很强的比赛。经过几个月的努力，我们使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的16位微控制器MC9S12XS128单片机作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，完成了智能车的制作和调试。
飞思卡尔智能车比赛的赛道，由白色KT 板及其中心的黑色引导线组成，KT 板厚度大约在1厘米左右。对赛道信息捕获效果的好坏，直接决定着智能车的性能控制及速度。因此路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，本届竞赛允许使用的传感器种类有光电传感器、CCD传感器和电磁传感器。使用CCD传感器能够获取全面的赛道（路径）图像信息，包括较远距离的路径信息和复杂路面信息的预测，并且抗干扰能力强；光电传感器受使用数量、车模重量以及稳定性的限制，获得的赛道信息十分有限，前瞻距离不足；电磁传感器为今年首次使用，单信号抗干扰能力强，但前瞻距离较近。
本技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计，软、硬件设计，控制算法研究等：第一章为引言，第二章介绍智能车机械设计与安装，第三章介绍智能车的硬件电路设计，第四章为智能车软件设计，第五章为智能车技术参数说明，第六章为总结。
第二章 智能车机械安装
2.1 设计要求
本次竞赛要求所设计的小车具有自动寻迹功能，能在指定跑道上高速，稳定地运行。跑道背景色为白色，跑道中央的一条黑线为小车行进的引导线，要求所设计的小车能够沿着黑线的正常地快速行驶。
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