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作者：重庆邮电大学  高闯  钱伯能  寇辽儒

指导教师：吕霞付

      作品简介

　　第一章引言

　　按照比赛规则，我们的智能小车在设计制作完成之后，能够通过模拟摄像头提取道路信息，经过单片机处理数据，在把数据反馈给舵机，在规定的赛道上实现自动寻迹的功能，然后通过驱动电路来提供马力，使小车可以在保证平稳性的基础上，在最短的时间内跑完全程。在硬件上我们尽量实现高效低耗，为了提高驱动能力，缩短驱动时间，我们使用了大功率的驱动芯片；而比赛使用的是B 型车模，要求4 轮驱动，我们计划运用前轮驱动，但是实际的实验之
后发现，四驱要比前轮驱动更加容易转弯，所以我们还是采用了四驱。我们运用了以16 位的MC9S12X128MAA 微控制器为核心来处理数据，在软件上为了稳定跑完全程运用了PID 算法来进行速度控制，运用了模糊算法来对舵机进行转向控制，并结合光电测速传感器，使得小车在转弯时，压差不能过大。在调试和仿真上，我们使用了无线传输模块来把摄像头的实时数据及时的传输到PC端，然后我们根据收集的数据来对赛道信息进行提取，用Matlab 软件和Proteaus 软件来对数据进行分析，得出最佳的控制策略。

       第二章系统硬件和机械结构设计与实现
2.1硬件电路设计方案
       从最初进行硬件电路设计时我们就定了系统的设计目标：可靠、高效、简洁，在整个系统设计过程中严格按照规范进行。

全文请访问：摄像头-重庆邮电大学-同心队.pdf