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作者：哈尔滨工程大学  郭伟  刘玉章  刘辉

指导教师：张爱筠  管凤旭

      作品简介

 

第一章 引言

　　“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第六届，过去几年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。第五届大赛，为了拓展赛道检测形式，在原有摄像头组和光电组基础上增加了电磁组，以100mA的交变电流为赛道，自主开发检测传感器，检测赛道信息。虽然说大赛设置电磁组组别的时间仅仅两年，但在第五届前辈探索与创新之下，电磁组的成绩却有了飞跃性的进步。为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，我们组队积极参加了第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛电磁组的比赛。

从2010年11月开始着手进行准备，历时近9个月。在第五届参赛前辈的基础上，我们传感器设计上依旧采用电感线圈检测磁场，通过在多个点布置不同方向的检测传感器获取赛道信息，利用所获取的信号进行处理，实现对赛车转向、速度进行控制。

同时，我们利用前几届比赛积累下的经验，继续加强在电源管理、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面的研究工作，使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。

       在设计的过程中，我们参考了很多文献资料。在组装车模和电路设计等过程中，我们的实践动手能力得到了极大的培养和提高。在设计智能车控制算法过程中，我们设计使用了多种控制算法，如舵机的PD算法和电机的PI算法。期间进行了无数次的实践和尝试，形成了最后的比赛方案。在思考控制算法的过程中，我们一直在追求稳、快的目标，在这个过程中我们的创造能力和实践能力得到了很大的提高。 

本技术报告将针对我们的传感器信号处理设计安装、底盘参数选择、电路设计、HCS12控制软件主要理论、控制算法等方面进行阐述，并列出了模型车的主要技术参数。

 

关键字：路径识别，智能车，PID，电磁传感器

全文请访问：哈尔滨工程大学（电磁）-极品飞车3号技术文档.doc