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作者：中国矿业大学徐海学院  徐中荣  邵桦  张悦

指导教师：夏帅

      作品简介

　　摘要

　　随着智能交通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛。

       本队针对比赛的具体情况，建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的性能特点后，确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。

       采用电磁感应线圈作为道路传感器，通过对道路传感器所采集的数据进行处理分析，辅助以车模后轮码盘所采集的数据，来判断小车的方位、姿态、速度等，同时通过PID 调节来控制小车前轮舵机的摆角和后轮驱动电机的速度，运用CodeWarrior IDE 编译软件使小车在最短的时间内完成比赛。

关键词：智能汽车；电磁检测；飞思卡尔；PID 调节

第一章 引言 1.1 概述
       “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的科技竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想[1]，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
       比赛按照车模识别路线方案分成摄像头组、光电组和电磁组。通过采集道路图像信息进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组；通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组[2]。其中摄像头组和光电组是历届常规项目，电磁组是第五届新设立的比赛项目。
       全国大学生智能汽车竞赛通常在每年的 10 月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名。次年的3 月份进行相关技术培训，7 月份进行分赛区竞赛，8 月份进行全国总决赛。中国矿业大学徐海学院于2009 年第一次参加全国智能车竞赛，共有两支队伍参加，获得分赛区三等奖一项；2010 年组织了四支参赛队伍参加，获得分赛区三等奖四项；2011 年组织了六支参赛队伍参加，获得分赛区一等奖两项、二等奖一项、三等奖两项、优胜奖一项。智能车竞赛得到了学院领导和电工电子实验中心的大力支持。学院大学生科技创新基地自2009 年开始每年举办学院智能车大赛，为“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛选拔人才。经过三年参赛实践，逐渐形成了兴趣发现、专业培训、能力提高、选拔竞赛等完整的培养方式，提高了学生解决实际问题的能力。
       本报告将针对在制作和调试徐海电磁一队智能车过程中涉及的：车模机械结构调整、传感器和舵机安装、信号采集与处理、飞思卡尔系统板、电机驱动模块、软件算法等部分进行详细介。报告最后给出了车模的详细技术参数。

全文请访问：中国矿业大学徐海学院-徐海电磁一队技术报告.pdf