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第六届“飞思卡尔”杯—电磁组-河海大学-云风队

高工
2014-01-26 13:47:35     打赏

作者:河海大学  章亚星  朱艳梅  林泽炜

指导教师:


      作品简介

 

  摘要

  本文以第六届“飞思卡尔”杯智能车比赛为背景,根据比赛相关要求,并结合团队的实践成果,详细地介绍了河海大学云风队队员们在准备第六届“飞思卡尔”杯智能车大赛过程中的工作成果。提出了基于磁导航的车辆控制系统设计方案,并阐述了系统工作原理。在此基础上,分模块详细介绍了系统硬件电路的设计与实现,主要包括:赛道信息采集模块、电源管理模块、单片机控制模块、速度检测模块、辅助调试模块、舵机控制模块、电机驱动模块,共七大模块,以及对车模的结构优化思路。

关键字:飞思卡尔 磁导航 模块



第1章 引言 1.1 课题研究背景及意义
       智能汽车就是一种无人驾驶汽车,也可以称之为轮式移动机器人,主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人一车一路”闭环控制方式,将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去,从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础,以高科技为依托,遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要,而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
1.2 智能车发展概况
       部分国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究,目前在可行性和实用性方面,美国和德国走在前列。我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍晚,但是经过不懈努力也取得了丰硕的成果。
       在20世纪80年代,美国就提出自主地面车辆(ALV)计划,这是一辆8轮车,能在校园的环境中自主驾驶,但车速不高。
       1995年,一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab—V,完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。在全长5000 km的美国州际高速公路上,整个实验96%以上的路程是车辆自主驾驶的,车速达50—60 km/h。尽管这次实验中的Navlab—V仅仅完成方向控制,而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制),但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。
       2005年,美国国防部“大挑战”比赛上,最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛,第一个到达了终点。在赛道上,无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使,整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。


全文请访问:河海大学电磁组-云风队技术报告.pdf




关键词: 飞思卡尔     智能车     电磁    

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