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作者：杭州电子科技大学信息工程学院  梁利锋  何少华  陈巍

指导教师：尹克  曾毓

      作品简介

　　摘要

　　本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。 本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境；第七、九章为智能车技术参数说明及总结。

第一章引言        电磁组是上届新增的组别，和摄像头组和光电组不同的是，电磁组的前瞻较近，因此，组委会在这届取消了对前瞻的限制。我们就此增加了前瞻距离，使得小车能提前检测到前面的赛道信息，从而使舵机的灵敏度提高，并且也对小车直道入弯减速提供了保障，减少了侧滑和侧翻。 

       在增加小车前瞻的基础上，我们利用了电磁组可以利用模拟信息进行直接控制的优势，减少了电感线圈的数量，并对电感线圈进行了较为合理的排布，使小车能够利用较少的传感器数量进行精准快速的控制，同时也在硬件维护和软件设计上提供了便捷。 

       电磁车存在着诸多方面的不足，比如在机械方面，就要比其他两个组别笨重不少。为此，我们需要特别关注整车的重量均衡问题，以减少行车过程中的甩尾和侧翻现象。
       在机械和软硬件上的改进，我们最终使小车在速度和稳定性上有了双重的突破。

全文请访问：杭州电子科技大学信息工程学院（电磁）-杭电信工1队技术报告.pdf