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第六届“飞思卡尔”杯—光电组-华北科技学院-华科电信光电1队

高工
2014-01-27 15:17:52     打赏

作者:华北科技学院  梁学军  孙峰  吴龙鑫

指导教师:王江华  苗志全


      作品简介

 

  摘要

  本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心,通过摄像头检测模型车的运动位置和运动方向,用光电传感器检测模型车的速度。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度,完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了调试智能车的行驶速度和稳定性,我们使用SD卡、液晶等调试手段,进行了大量的数据分析。实验结果表明,该系统设计方案可行。
关键字:MC9S12XS128、PID、SD卡、驱动、角速度


第一章 引言        智能车一般主要由路径识别、速度采集 、角度控制及车速控制等模块组成。本次课题以MC9S12XS128B单片机为核心,用CPU实现电动小车的实时智能控制。CPU对各个传感器检测到的信号进行综合判断处理,然后发出控制信号给电机驱动电路控制小车运行。系统采用PWM动态控制电动机转速,采用激光传感器检测引导线,矫正行车路线,超强纠偏。采用检测电机转动,测速计算距离。系统根据基于优化的PID控制算法,实现小车智能化的自动控制,定位精确。智能小车系统包含路径识别模块、控制器模块、直流电机驱动模块、车速检测模块、电源模块等多个部分。


第二章 总体方案的设计 2.1设计制作思路
       从去年11月份,我们参赛小组成员就着手准备,从最开始收集资料并确定设计方案,经过半年的不断改进,最终确定采用反射式激光器作为道路信息检测装置,前瞻暂定为45cm,4ms为一个控制周期,舵机转向采用PD控制算法,速度采用PID控制算法,并自行设计了电机的速度检测旋转编码器,精度为120脉冲/圈,加上单片机对速度和方向的精确协调控制,使得智能车可以高速的跑完全程!

全文请访问:华北科技学院-光电1队技术报告.pdf




关键词: 飞思卡尔     智能车     光电    

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