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作者：湖南大学 董志聪 张朋赫 刘少雄
指导教师：黎福海 何敏

作品简介

　　第一章 引言

　　我们使用了飞思卡尔公司16 位数字信号控制器DSP56858 作为核心控制处理器，通过CMOS 数字摄像头采集道路信息，经过DSC 处理，得到跑道的走向信息和小车的位置信息。我们使用了PID 算法控制智能小车的转向和速度。同时，我们设计了编码器对电机的速度检测系统，实现了速度的闭环控制。为了提高调试效率，我们采用串口将调试数据传回PC，并用MATLAB 进行分析处理。设计系统框图如图1.1 所示。

　　图1.1 系统框图

　　技术报告整体架构如下：

　　首先我们在引言中对车模制作情况进行概述，第二章介绍系统硬件的设计，主要包括传感器的选择和安装、电机驱动、电路设计安装等内容。第三章介绍系统软件设计，主要包括车模信号处理和控制算法的思路。第四章介绍小车的调试。在最后一章我们对工作中所遇到的问题进行了分析，并对车模制作的整体情况进行总结。

全文请访问：湖南大学-睿思队技术报告.pdf。