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作者：山东大学 张晨 王晓阳 王永庆
指导教师：王小利 郑亚民

作品简介

　　第一章 引言

　　智能车系统以飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，电机电路选用了H-桥驱动电路，并采用CCD摄像头采集图像寻迹。

　　在智能车制作过程中，我们学习以前各届优秀参赛队的论文，并选择其中硬件和软件的制作方法进行了实际的调试和测验，以从各种方案中进行权衡。进过了实际的调测之后，鉴于今年摄像头车模的改变，舵机效果的改变，我们发现以往各种方案对于今年的车模跑法都达不到理想的效果，所以我们对各种算法进行了融合，并在其中加入了自己的想法，经过了小组成员的不懈努力，终于让模型车能够在较快的速度中稳定前进。

　　本报告详细叙述了模型车硬件，软件的设计以及实现方案。

　　第二章 模型车设计方案概要

　　系统由PAL制式的CCD摄像头给出当前跑道的信息，并用LM1881视频场行信号分离芯片将PAL制式的行同步信号和场同步信号分别以中断的形式提供给MC9S12XS128智能核心，MC9S12XS128单片机使用内部AD将图像信息采集，并通过软件阈值将图像中的黑白蓝色区分出来，获得转向信息，然后通过公式计算得到舵机应该转的角度，用PWM模块向舵机发送控制信号，并根据前一次角度和本次角度的变化来确定当前的理论速度，然后用测速编码器测得当前的实际速度，将理论速度与实际速度进行比较，用BangBang和PID控制策略控制速度，以使实际速度值能够达到当前计算的理论速度。

全文请访问：山东大学威海分校-黑天鹅队技术报告.pdf。