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作者：武汉科技大学 李义常 彭斯明 解诗军
指导教师：章政 赵敏

作品简介

　　第一章引言

　　根据第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则,本文设计了一种基于CMOS 摄像头道路识别的智能车控制系统。本系统硬件方面包括：图像采集模块、车速检测模块、方向控制模块、动力驱动模块、单片机控制单元。软件方面包括：图像采集模块、图像识别模块、舵机控制模块、电机控制模块。该系统以飞思卡尔公司的16 位微处理器MC9S12XS128 为控制核心，应用BDM 在线调试，采用CodeWarrior 软件、Labview 软件、串口调试等作为调试工具进行调试。

　　为了实现智能车自主的沿着道路黑线快速运行，我们使用CMOS 摄像头对路面进行实时检测，单片机在获得摄像头图像之后，调用相应的图像处理程序，获得当前道路的偏移，并把这个偏移输出到舵机，根据这个偏移和速度编码器测得的车速决定出当前舵机应该摆的角度，再根据舵机摆角，计算出转弯半径，由离心力公式计算出当前的最高车速赋予外轮，再通过推导的公式计算出内轮的给定值，最后由PID 执行机构控制电机。

　　前轮模块是整个车子机械性能的决定性因素，它的优劣对比赛成绩有关键性的影响。通过对前轮把模块的适当修改，使得整车的操控性能发挥到最好。后轮模块对车子的操控性能重要的影响在于加减速性能和差动系统，后轮模块对车子的加减速性能的影响是显而易见的在这里就不用多说了，差动系统决定着转向阻力，好的差动系统可以使得整车的转向角加速度很大，也就使得整车的转向更为灵活。

　　经过我们一个多月的调试，基本上做到了让小车能够快速稳定的跑完整个赛道。

　　本报告分为六个章节：第一章为引言介绍;第二章介绍了本智能车的一些机械设计;第三章具体介绍了智能车硬件电路设计;第四章介绍了智能车的软件设计;第五章为智能车开发与调试;第六章为智能车技术参数说明及总结。

全文请访问：武汉科技大学-首安三队技术报告.pdf。