EEPW论坛

作者：西华大学 覃希成 鄢小林 胡定坤
指导教师：赵玲 廖文俊

作品简介

　　摘 要

　　本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度。我们使用模拟比较器对图像进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度。完成对模型车的运动速度和方向的闭环控制。

　　第1章 智能车设计方案概述

　　1.1 前言

　　“飞思卡尔杯” 全国大学生智能汽车竞赛是由教育部批准并委托自动化分教指委主办，飞思卡尔公司协办，面向全国大学生的重要赛事。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。根据比赛章程，全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车。改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 竞赛集科学性、趣味性和观赏性于一体，极具吸引力，现已经成功举办了五届，得到了同学们的广泛关注。 此次，我们能够参与第六届的大赛，深感荣幸。在准备比赛的过程中，磨练了我们将理论运用与实际，团队协作等各方面的能力。本文就我们在这一过程中我们的收获一一阐述。

　　1.2 车模硬件系统设计

　　我们在设计硬件的时候就订好了目标：稳定，高效，简洁。并且在整个设计过程中坚决执行以上的目标。 稳定是一切的基础，在布线过程中，我们考虑了滤波，电磁兼容，屏蔽，接地。并且将数字电路和模拟电路部分分开。使本系统达到稳定这一要求。 高效就是本系统要有强劲的性能。采用模拟比较器进行硬件二值化和采用BTS7960驱动就是基于这个要求。

全文请访问：西华大学（摄像头）-5D3051技术报告.pdf。