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作者：浙江理工大学 龚洪杰 滕昭跃 吕青峰
指导教师：黄海 胡洁

作品简介

　　摘 要

　　本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用P控制算法调节舵机的角度。为了便于对智能小车在行驶过程所经过的路径与所看到的图像进行研究，我们使用了简易的电视盒装置以及模拟小车路径进行在线调试，截图分析。实验结果表明，该系统设计方案可行。

　　引 言

　　在长达6个多月的时间里，我们小组从最初对单片机的熟悉，方案的设计，以致到后来的小车第一次上路跑，到最后的快速跑，其间经历了痛苦与快乐。此份报告展示了我们在小车制作方面的各方面的想法，是我们不断试验，共同努力的结果。在制车的过程中，我们从其他学校的报告上不断吸收新鲜的设计方案，不断优化自己的方法，可以说是站在巨人的肩膀上学习。

　　第一章 系统总体设计

　　1.1 系统工作原理分析

　　智能车系统的工作原理是：用CCD摄像头采集数据，通过1881和片外AD得到数字图像，通过对图像的处理，得到黑线，根据黑线的偏差和形状来控制舵机和电机。

　　1.2 智能车整体布局

　　1)架高舵机并直立安装，以提高舵机响应速度;

　　2)主办位置放低，降低赛车重心;

　　3)采用轻质，高强度的材料制作摄像头支架;

　　4)编码器安装在后轮前侧;

　　5)摄像头置于前轮后侧中心;

全文请访问：浙江理工大学-天速星队报告.doc。