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飞行+电机驱动

菜鸟
2014-08-02 12:52:08    评分

飞机终于起飞了,呵呵,悬停不住,以后多练习,由于是stm32初学者,很多不懂,现在仿着各位大神的代码写了个驱动电机的程序,在此,谢谢各位,让我学到不少东西,代码贴出来,希望能和我一样的初学者能有所参考。

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include "delay.h"
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
//typedef enum { FALSE = 0, TRUE  = !FALSE } bool;
/*************************************************
函数: void RCC_Configuration(void)
功能: 配置系统时钟
参数: 无
返回: 无
**************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{
  ErrorStatus HSEStartUpStatus;                    //定义外部高速晶体启动状态枚举变量
  RCC_DeInit();                                    //复位RCC外部设备寄存器到默认值
  RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);                       //打开外部高速晶振
  HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();      //等待外部高速时钟准备好
  if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)                  //外部高速时钟已经准别好
  {
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); //开启FLASH预读缓冲功能,加速FLASH的读取。所有程序中必须的用法.位置:RCC初始化子函数里面,时钟起振之后
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);                    //flash操作的延时
     
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);               //配置AHB(HCLK)时钟等于==SYSCLK
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);                //配置APB2(PCLK2)钟==AHB时钟
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);                //配置APB1(PCLK1)钟==AHB1/2时钟
         
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div2, RCC_PLLMul_9);  //配置PLL时钟 == 外部高速晶体时钟 * 9 = 72MHz
    RCC_PLLCmd(ENABLE);                                   //使能PLL时钟
   
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)    //等待PLL时钟就绪
    {
    }
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);            //配置系统时钟 = PLL时钟
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)                  //检查PLL时钟是否作为系统时钟
    {
    }
  }


  /* TIM3and GPIOB clock enable */
  //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能   
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能   
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 , ENABLE);//打开串口时钟
}


/*******************************************************************************
* Function Name  : GPIO_Configuration
* Description    : Configure the TIM3 Pins.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


//GPIOC.13 LED 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13; 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);


  //PWM
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; 
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void PWMchannel_config(int t1,int t2,int t3,int t4)
{
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 665;   //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 10; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);   //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = t1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器


TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = t2;    
     TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);    
     TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);    
 
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    
     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = t3;    
     TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);    
     TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);    
     
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = t4;    
     TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);    
     TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);     
     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器


}
/*************************************************
函数: int main(void)
功能: main主函数
参数: 无
返回: 无
**************************************************/
int main(void)
{
  #ifdef DEBUG
  debug();
  #endif
  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  while(1)
  {
  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
              PWMchannel_config(5,5,5,5);  
  }  
}








关键词: 飞行+电机驱动    

菜鸟
2014-08-02 12:54:45    评分
2楼
刚才调试程序的时候,PWMchannel_config(5,5,5,5);   这个设置太大,电机直接就转起来了,拉都拉不住,程序已经改小了。

助工
2014-08-02 13:17:32    评分
3楼
先回帖后学习~谢谢分享

菜鸟
2015-10-17 21:19:57    评分
4楼
谢谢分享

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