计划移植crazyflie到烈火的小四轴,其实从去年就开始了,也得到了烈火兄很多支持 最近有空完成了整个计划 1 首先大家比较熟悉windows上使用keil开发,而crazyflie的是Linux下的GCC版本,所以第一步为了方便开发,需要移植到keil版本 这个去年完成了,源码也公开给大家下载,原版的crazyflie,GCC和Keil都可以编译的版本 2 烈火小四轴的硬件规格基本和crazyflie一样的,所以驱动移植方面主要在于使用不同的SPI,I2C,PWM等 算法方面需要做一些轴向的转换 然后需要针对烈火的遥控器做出控制更改(感谢烈火提供遥控器资料),目前没有使用crazyflie的那一套 最后调整PID参数
源码: ——回复可见内容——
其实很多的网友没有真正用心去玩,我都知道最终玩下来的网友很有限~,除了获奖让四轴飞等几个网友。王总让我选奖项时真有点纠结,因为参选的网友没有多少人啊。机会是留给有准备的人~,兄弟们继续加油吧。
这是我转发一个网友的例程,很花了很多的心思,私下与我有非常多的交流。特意转发到此,和大家一起交流,实在不好意思,源码设置成回复可见了,不要骂我,我也没有办法。 |
[wwfiney]移植crazyflie版本到烈火四轴完成,keil编译 ---烈火转发
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