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计划移植crazyflie到烈火的小四轴，其实从去年就开始了，也得到了烈火兄很多支持 最近有空完成了整个计划 1 首先大家比较熟悉windows上使用keil开发，而crazyflie的是Linux下的GCC版本，所以第一步为了方便开发，需要移植到keil版本 这个去年完成了，源码也公开给大家下载，原版的crazyflie，GCC和Keil都可以编译的版本 2 烈火小四轴的硬件规格基本和crazyflie一样的，所以驱动移植方面主要在于使用不同的SPI，I2C，PWM等 算法方面需要做一些轴向的转换 然后需要针对烈火的遥控器做出控制更改（感谢烈火提供遥控器资料），目前没有使用crazyflie的那一套 最后调整PID参数
源码: ——回复可见内容——
其实很多的网友没有真正用心去玩，我都知道最终玩下来的网友很有限~，除了获奖让四轴飞等几个网友。王总让我选奖项时真有点纠结，因为参选的网友没有多少人啊。机会是留给有准备的人~，兄弟们继续加油吧。
这是我转发一个网友的例程，很花了很多的心思，私下与我有非常多的交流。特意转发到此，和大家一起交流，实在不好意思，源码设置成回复可见了，不要骂我，我也没有办法。 |
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[wwfiney]移植crazyflie版本到烈火四轴完成，keil编译 －－－烈火转发
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