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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 四轴飞行器&角度融合波形（图片+视频）

共31条 2/4 ‹ 1 2 3 4 › 跳转至页
哈达恋
菜鸟
2014-11-27 12:11:53     打赏
11楼
正常只要解算出来的波形平滑，那滤波就算差不多了，卡尔曼出来的效果是很好的。问题是朝着某一个方向加入，角度就会有变化了，而且是特别大。 在原地翻滚陀螺仪起主要影响，所以我们测试出来的角度确实是积分出来的效果。而在平移加速的过程中，加速度计除了重力作用之外还会有额外的加速度叠加，这时候不管是互补滤波还是卡尔曼，都会拿加速度计的参数做矫正或者做误差运算。在我看来，这是一个必然的现象。不理解的是大家怎么都可以稳定飞行，我的就有问题。只有在DMP功能下控制才能非常稳定。

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让四轴飞
高工
2014-11-28 00:57:07     打赏
12楼

你说你2ms采样一次？加上你20深度的滤波，延迟看来会有点大。加大采样率试试吧。互补和卡尔曼都能稳飞的，这个不用怀疑。有时候程序里最简答的地方也会出错，好好看一下吧


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lazykitty
菜鸟
2014-11-30 01:30:12     打赏
13楼

贊同龍哥說法: PID 沒調好.



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哈达恋
菜鸟
2014-11-30 18:05:29     打赏
14楼

1、同样的pid，在使用DMP解算出来的数据可以稳定地飞行，为什么其他融合方式不行？

2、我在杆上实验，掰动到45度左右时，四轴可以在三四个周期恢复平衡，这样的效果还不够？

3、请问你认为pid没调好的依据是什么？


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哈达恋
菜鸟
2014-11-30 18:08:48     打赏
15楼
我有分析过加速度计和融合角度的波形跟踪效果，没有明显延迟现象。

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frankii
高工
2014-11-30 18:33:22     打赏
16楼
这个牛逼 

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让四轴飞
高工
2014-12-03 00:29:12     打赏
17楼

瞟了一眼你的程序，互补滤波部分

  • #define Ki 0.03f             
  • #define halfT 0.0014   

    • 这两个数的取值，halfT是姿态解算周期的一半。Ki一般和halfT一样即可。


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    哈达恋
    菜鸟
    2014-12-06 12:33:08     打赏
    18楼
    这个应该不是问题，融合出来的最后波形才是最重要的吧

    评论
    让四轴飞
    高工
    2014-12-06 12:38:33     打赏
    19楼
    这么说你从原理上不理解四元素如何计算姿态的，建议补充下理论。

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    哈达恋
    菜鸟
    2014-12-06 16:24:25     打赏
    20楼
    那你理解了整个姿态计算，明白四元数，那你怎么怎么去判断你融合出来的角度是正确的呢？角度才是整个飞机最重要的控制元，不是？

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