EEPW论坛

我想3D模型也只能看个大概了，波形才是最最真实的。我想请教的是波形是否完美，是如何去定义的。往常我们的翻滚观察是不够的。

最多的也只是对融合角度对加速度计跟踪情况分析，观察是否过冲，或者不够，这样的一个分析，只能是对倒立摆有用，多飞行加速运动是不够用的。

低动态下的角度，拿在手中直接看波形。真正角度是否能飞行，还得飞起来才知道。

你把Kp调小一点，降低加速度对融合角度的影响。把halfT和Ki按照你的姿态结算周期带进去，halfT不是姿态解算周期的一半，肯定姿态是不正确的。

四轴在一个平面平移的时候，会在移动方向产生加速度，这样的加速度融合到角度里，就会带来误差。实际飞行的时候，运动速度较低时，加速度产生的影响较小；运动加速度较大时，这时候一般是你在打摇杆了，这时候使用融合后的角度叠加了摇杆控制量进行控制。对于你的姿态问题，先把积分时间halfT纠正了再说吧。

你好   加个好友  我现在正在做四轴   想用卡尔曼呢  我之前做的互补滤波的程序   俯仰对航向影响挺大的    所以想用卡尔曼试试   有机会的话一起交流一下

你好    可否和你交流一下  卡尔曼滤波呢

卡尔曼滤波我并没有深入了解，一直没看懂，应用的时候就用原来的参数就可以了，只要对采样时间进行修改就可以了。

航向的干扰是因为对指南针参数计算的问题，你对指南针进行俯仰运动，观测航偏角，就会发现会变化，所以你要自己想办法自己加程序把这个误差修正，这就是将俯仰角和翻滚角对航偏进行一些运算。简单的话，就比如当小于几度时就让航偏角保持不变。这样就可以解决俯仰影响航偏的问题了。

楼主  我也是写飞控的   这俩程序不是拿来就能用的  第一个我用过   要调节kp  ki的值  kp越大受加速度的影响越大  但是收敛很快  不过能调到一个很好的参数姿态收敛既快而且又不受那么大的震动影响   你给的这个卡尔曼滤波我觉得不能用  迭代次数多了 k趋于长值 就变成了互补   这个可以被证明的    严格来说  这是个非线性模型 要用ekf  我还在建模阶段  还是先看一些理论为好