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手上需要两片2812对四个电机进行控制,需要主机向从机发送控制信号,从机向主机发送编码器信息.所以,两机稳定,实时,迅速的通信是很重要的,这里我采用SPI通信 . 虽然是一小段通信代码,也调了很久,TI的东西用的还不是很熟练.其中遇到问题主要有进不去中断,而且数据错位.下面将程序贴下. 两片2812 的SPISOMI,SPISIMO,SPISTEA,SPICLK 互相连接 . 程序中均把引脚功能调为SPI功能.        

1.   EALLOW;  
   
2.    GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.SPICLKA_GPIOF2 = 1;
   
3.    GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.SPISIMOA_GPIOF0 =1;
   
4.    GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.SPISOMIA_GPIOF1 =1;
   
5.    GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.SPISTEA_GPIOF3 = 1;           
   
6.   EDIS;

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对于主机SPI初始化,程序如下.开启中断.        

1.  SpiaRegs.SPICCR.all = 0x000F;    //复位，上升沿，16位数据位
   
2.         SpiaRegs.SPICTL.all = 0x0007;    //使能主模式，正常相位,开启SPI中断
   
3.         SpiaRegs.SPIBRR = 0x007F;        //时钟频率，300k
   
4.         SpiaRegs.SPICCR.all = 0x008F;

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对于从机SPI初始化,和主机一样,不过把SPICTL位2置0;        

1.  SpiaRegs.SPICCR.all = 0x000F;    //复位，上升沿，16位数据位
   
2.         SpiaRegs.SPICTL.all = 0x0003;    //使能从模式，正常相位,开启SPI中断
   
3.         SpiaRegs.SPIBRR = 0x007F;        //时钟频率，300k
   
4.         SpiaRegs.SPICCR.all = 0x008F;       

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对于主从的主程序,大体上都一样.开启中断,发送数据.注意发送数据时要判断SpiaRegs.SPISTS.bit.BUFFULL_FLAG位的状态.不然会出现数据错位. 判断函数如下:        

1. unsigned int Spi_TxReady(void)
   
2. {
   
3.         unsigned int i;
   
4.         if(SpiaRegs.SPISTS.bit.BUFFULL_FLAG == 1)
   
5.         {
   
6.                 i = 0;
   
7.         }
   
8.         else
   
9.         {
   
10.                 i = 1;
    
11.         }
    
12.         return(i);
    
13. }

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主机写数据函数如下:        

1. void Write(Uint16 data)
   
2. {
   
3.         if(Spi_TxReady() == 1)
   
4.         {
   
5.                 SpiaRegs.SPITXBUF = data;        
   
6.         }
   
7.         while(Spi_TxReady()!=1);
   
8. }

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主函数如下.使用SPI接收中断        

1. void main(void)
   
2. {
   
3.         unsigned long int a;
   
4.                               //Step1,初始化系统控制
   
5.                               //使能相关外设时钟，PLL锁相环备频和WatchDog(看门狗)使用默认设置
   
6.         InitSysCtrl();
   
7.                                   // Step2，清除所有的中断并初始化PIE中断向量表
   
8.                                   
   
9.                                   //禁止CPU中断
   
10.         DINT;
    
11.                                   //并清除所有的CPU中断标志位
    
12.         IER = 0x0000;
    
13.         IFR = 0x0000;
    
14.                               //初始化PIE控制寄存器为默认值，默认值即所有的PIE中断都被禁止切标志位清零
    
15.         InitPieCtrl();
    
16.                               //初始化PIE中断向量表，并设置当中断发生时，程序会自动跳转到服务程序（ISR）处
    
17.         InitPieVectTable();        
    
18.                                   //step3,初始化相关外设，本例中主要是将IO设置为外设功能
    
19.         InitPeripherals();
    
20.         EALLOW;
    
21.         PieVectTable.SPIRXINTA = &spiRxIsr; 
    
22.         EDIS;                                
    
23.     IER |= M_INT6;                         
    
24.         PieCtrl.PIEIER6.bit.INTx1=1;
    
25.     EINT;                                      //Enable INTM
    
26.     ERTM;                                          //Enable DBGM
    
27.     sdata = 0xA802;
    
28.         while(1)
    
29.         {
    
30.                 Write(sdata);
    
31.                 for(a=0;a<500000;a++);                      
    
32.         }
    
33. }

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关键的接收中断函数如下:        

1. interrupt void spiRxIsr(void)
   
2. {
   
3.   rdata = SpiaRegs.SPIRXBUF;
   
4.   SpiaRegs.SPISTS.bit.OVERRUN_FLAG = 1;
   
5.   PieCtrl.PIEACK.bit.ACK6 = 1;  
   
6. }

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对于从机,则在接收中断函数中发送数据回主机.因为SPI时钟只由主机提供.所以从机写数据进主机需要主机向从机提供时钟.例如当主机向从机写0x0030的时候,从机接收中断函数,将所需写入数据写入SpiaRegs.SPITXBUF,实现从机向主机写数据. 从机接收中断函数如下:        

1. interrupt void spiRxIsr(void)
   
2. {
   
3.         rdata = SpiaRegs.SPIRXBUF;        
   
4.         sdata = rdata;
   
5.         Write(sdata);                        
   
6.         SpiaRegs.SPISTS.bit.OVERRUN_FLAG = 1;
   
7.         PieCtrl.PIEACK.bit.ACK6 = 1;   
   
8. }

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