EEPW论坛

不错，赞一个！希望能做出性能更好的来。

楼主。论坛中是可以插入视频的

直接奉献到share.eepw.com.cn中吧

是不是不断地检测超声波和地面的距离来控制电机？

很给力，学习了！！

帖子重新编辑了，代码已加入，其他内容慢慢增加

6、调试流程

超声平衡小车装配完毕后如下图所示。

串口调试助手程序

sscom42.zip

a、准备工作

将Kp与Kd调为0，调整方法是，旋转电位器后，按下Arduino模块上的复位键调整方可有效。调整后用串口调试助手（sscom42.exe）发送“F”命令，读取超声自平衡小车参数的设定值。在使用串口调试助手前，首先选择串口调试助手对应的串口号，设置好波特率，方可发送上述命令读取超声自平衡小车参数的设定值，操作界面如下图所示。

第一个数据为平衡点设定值，第二个数据为Kp，第三个数据为Kd。

b、超声波测距测试

发送相应“L”命令，读取超声波的测距值，注意，这里不是实际的mm或cm值，而是对应距离来回的传播时间值，是单片机内部计时的输出值。

操作界面如下图所示。

第一个数为超声波测距模块的直接输出值，第二个数为一阶滤波后的值。改变超声波测距模块与被测界面的距离，这两个值会发生相应的改变，距离近，测得的值变小，距离远测得的值就增大。

c、寻找物理平衡点

在Kp、Kd为0时，用手寻找自平衡小车的物理平衡点，同时用“L”命令（500ms定时发送）读取超声波测量的返回值，确定平衡点的返回值，并记录下来。

d、平衡点PB的设定

调整PB电位器，并在Arduino复位后，用“F”命令读取超声自平衡小车参数的设定值，使得第一个返回的数据与上述确定的物理平衡点相一致。

（待续）

6、调试流程（续）

e、判断电机运转方向是否正确

在完成上述调整后，逐渐增大Kp（请记住，每次调整后，都必须复位Arduino模块，调整才能生效），看到电机能够动作时，停止调整Kp。这时将超声波模块一端稍稍下压（也就是使超声波探头与地面距离缩短），观察两个电机的转动方向，往前（超声波测距模块一端为前）转测试正确的，往后转则说明相应的电机两根线接反了，将接反的线调换过来即可。

f、Kp参数整定

在电机接线正确后，再逐渐增大Kp，使得小车能够来回有点摆动即可进入调整Kd参数阶段。

g、Kd参数整定

在调整完Kp后，逐渐增大Kd，使得摆动消失，如果继续增大Kd，小车会出现明显的抖动，此时将Kd往回调整，使得抖动消失即可。

h、平衡点PB的进一步调整

在上述参数调整完毕后，小车一般就能保持平衡了，如果出现小车往一边跑的现象，可通过调整PB电位器加以修正。如果小车往前跑（超声波模块一端为前），调整PB使得平衡点设定值增大；如果小车往后跑，调整PB使得平衡点设定值减小，直到小车能够长时间稳定为止。

学习了，谢谢楼主的细心讲解

7、照片与视频

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XOTA3NDAzODM2/v.swf